JetBot AI Kit 教程四、远程遥控

Teleoperation

  • 在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车,左侧打开/Notebooks/teleoperation/。打开teleoperation.ipynb文件
  • 将游戏手柄接收器插到电脑USB口,【注意】接收器是要接到电脑而不是接到jetson nano上,游戏手柄需要接到打开JupyterLab网页的设备上。
  • 打开https://html5gamepad.com/网页,看下是否检查到遥控手柄。记下对应设备的INDEX数值为多少
  • 按下遥控手柄按键对应的数值会变化。几下对应按键的名称。

  • 运行这段代码后窗口会输出游戏手柄对应的按键。注意程序中的index需要修改为实际遥控手柄对应的值,在刚才打开的网页中可以看到对应的INDEX。按下按键对应的按键图标会提示按键已按下

  • 修改axes值对应不同的按钮,此处为方便遥控改为axes[0], axels[1]

  • 运行到此时窗口会显示当前摄像头拍摄到的画面

  • “心跳”检查,当小车断网时小车会自动停止

  • 通过按键控制小车拍照,改变button可以选择不同的按键,此处为了方便控制选择buttons[0]

  • 运行程序之后即可通过遥控手柄控制小车。Asex[0]控制左边轮子,Asex[1]控制右边笼子,button[0]控制拍照,左边图像显示摄像头实时画面,右边为拍摄的图片,图片保存在snapshots文件下