JetBot AI Kit 教程六、目标跟踪

Object-detection

这一章节我们演示如何使用jetbot跟踪目标,我们使用预先训练好的coco数据集神经网络,可以检测90种不同的物体。包括人(index 0),杯(index 47),苹果(index 54)等对象。具体可以检测对象可以查看完整数据列表

  • 在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车,左侧打开Notebook/object_following/,打开live_demo.ipynb文件
  • 运行程序之前需要先将预先训练好的ssd_mobilenet_v2_coco.engine模型下载,解压后复制到当前文件夹目录下
  • 需要注意的时候,本章程序需要用到上一章自主避障中建立的模块,小车需要再同一个环境中进行。
  • 运行此段代码之前,需要将检测对象放到摄像头前面。运行程序后会输出检测到的coco对象。没有检测到对象则输出空数据[[ ]]。输出信息通过查表可知检测到了苹果,苹果的ID为53。如果同时检测到多个对象则输出多个信息。

  • 运行程序后输出如图所示,被检测到的物体周围画着蓝色的方框,目标对象(jetbot跟随目标)将显示绿色边框

  • 你可以适当调小speed和turn gain的值,避免jetbot运行速度太快。
  • 当jetbot检测到目标是会转向目标,如果被障碍物挡住jetbot会左转