L76X GPS Module使用教程
产品说明
本产品是一款具有GNSS(全球导航卫星系统)功能模块，支持GPS，BD2和QZSS等定位系统，具有体积小、功耗低、定位快等优点。带上我，你可以轻松实现全球定位。
本模块提供树莓派、STM32、Arduino控制例程。
产品参数
- 接收信道： 22个跟踪信道，66个捕获信道和210个PRN信道
- 接收信号： GPS，BD2和QZSS
- 支持SBAS： WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN
- 信号频段： GPS L1(1575.42Mhz) BD2 B1 (1561.098MHz) C/A Code
- 捕获时间： 冷启动：10S（最快）；热启动：1S
- 捕获灵敏度： -148dBm
- 跟踪灵敏度： -163dBm
- 重捕捕获灵敏度： -160dBm
- 定位精度： <2.5mCEP
- 最高海拔： 18000(M)
- 最大速度： 515m/s
- 逻辑电压： 3.3/5V
- 通信接口： UART
- 串口通信波特率： 4800bps~115200bps（默认9600）
- 更新速率： 最大 10Hz(默认 1HZ)
- 通信协议： NMEA 0183 /PMTK
- 工作电压： 3.3V/5V
- 工作电流： 11mA(5V)
- 工作温度 -40℃ ~ 85℃
- 产品尺寸： 32.5X25.5(mm)
接口说明
| 模块 | USB转串口 |
| VCC | 电源正（2.7V~5V ） |
| GND | 电源地 |
| TX | 串口数据输出 |
| RX | 串口指令输入 |
| PPS | 状态指示（定位成功输出秒脉冲） |
windows串口调试
- 连接接天线，连接USB转UART模块，再接连接到电脑。如图所示。连接之后，电源指示灯（PWR）长亮。
注意：红线不是VCC,黑线不是GND
| 模块 | USB转串口 |
| VCC | 5V/3.3V |
| GND | GND |
| RX | TXD |
| TX | RXD |
| PPS | 不接 |
- 打开电脑串口调试助手，设置对应的串口号（我这里是COM5），波特率9600，8 位数据位，1 位停止位，无校验位，无流控制。
串口助手可以在此处下载
注：1.由于 GPS 室内搜星不稳定，请将模块或者天线放到阳台或窗户旁，或者直接在户外进行实验。
2. 模块首次定位（冷启动），在正常情况下（户外，天气良好，没有大型建筑遮挡），需要35秒时间才能定位成功，请耐心等待。如果天气条件不好，可能需要更长的定位时间，甚至无法定位。
下载 u-center解压打开安装。运行程序，点击 Receiver 菜单，选择 Port，设置实际的串口号，Baudrate: 9600。点击 （连接按钮） ，即可连接到GPS模块, u-center 将显示各种信息，如下图:
树莓派使用
树莓派提供C与pyton两种程序控制
环境配置
开启Uart接口
打开树莓派终端，输入以下指令进入配置界面
- sudo raspi-config
选择Interfacing Options -> Serial，关闭shell访问，打开硬件串口：
安装相关函数库
- 安装BCM2835， 打开树莓派终端，并运行以下指令
- wget http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/bcm2835-1.60.tar.gz
- tar zxvf bcm2835-1.60.tar.gz
- cd bcm2835-1.60/
- sudo ./configure && sudo make && sudo make check && sudo make install
- # 更多的可以参考官网：http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/
- 安装wiringPi
- sudo apt-get install wiringpi
- #对于树莓派2019年5月之后的系统（早于之前的可不用执行），可能需要进行升级：
- wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
- sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb
- gpio -v
- # 运行gpio -v会出现2.52版本，如果没有出现说明安装出错
- 安装Python函数库
- sudo apt-get update
- sudo pip install RPi.GPIO
- sudo apt-get install python-serial
硬件连接
| 模块 | RaspberryPi |
| VCC | 5V |
| GND | GND |
| TX | P15 |
| RX | P14 |
| PPS | 不接 |
minicom调试
- sudo apt-get install minicom
- # 对于树莓派3B\3B+\4B
- sudo minicom -D /dev/ttyS0 -b 9600
- # 对于树莓派ZERO\2B
- sudo minicom -D /dev/ttyAMA0 -b 9600
默认波特率为115200，如需设置波特率为9600加参数 -b 9600，-D代表端口，/dev/ ttySO 类似于windows中的COM1，如果不是树莓派3，那么是minicom -D /dev/ttyAMA0，再将模块连接树莓派。
退出：Ctrl+A 然后单独按X,YES 回车
下载并运行测试例程
下载程序
- git clone https://github.com/waveshare/L76X-GPS-Module.git
- cd L76X-GPS-Module/
C程序
- cd C
- make clean
- make
- sudo ./main
python程序
- cd python
- sudo python main.py
预期效果 模块首次定位需要35秒的等待时间。
前面是模块输出的原始数据。
Time是L76X GPS Module输出的时间。
Latitude and longitude是输出的经纬度和经纬方向。
Baudu Coordinates 为转换后的百度地图坐标，复制坐标到http://www.gpsspg.com/maps.htm 左边选择百度地图，就可以看到你的位置了（如果直接去“百度拾取坐标系统”需要交换经纬度两个数的位置）。
注意：模块默认波特率是9600，但是运行例程以后全部改为了115200。
STM32
本例程是基于HAL库进行开发的，例程已经在XNUCLEO-F103RB上进行了验证。
点击此处下载代码或在资料中下载。
- 硬件连接
| 模块 | STM32 |
| VCC | 5V |
| GND | GND |
| TX | PA10 |
| RX | PA9 |
| PPS | 不接 |
- 预期效果
模块首次定位需要35秒的等待时间。
前面是模块输出的原始数据。
Time是L76X GPS Module输出的时间。
Latitude and longitude是输出的经纬度和经纬方向。
Baudu Coordinates 为转换后的百度地图坐标，复制坐标到http://www.gpsspg.com/maps.htm 左边选择百度地图，就可以看到你的位置了（如果直接去“百度拾取坐标系统”需要交换经纬度两个数的位置）。
注意：模块默认波特率是9600，但是运行例程以后全部改为了115200。
Arduino
本例程已经在Arduino UNO上进行了验证。
点击此处下载代码或在资料中下载。
硬件连接
| 模块 | Arduino |
| VCC | 5V |
| GND | GND |
| TX | 2 |
| RX | 3 |
| PPS | 不接 |
预期效果 模块首次定位需要35秒的等待时间。
打开串口助手，设置波特率为9600
前面是模块输出的原始数据。
Time是L76X GPS Module输出的时间。
由于Arduin数据精度不够就没有做算法，算出来的数据也是误差特别大的。
注意：模块默认波特率是9600，但是运行例程以后全部改为了115200。
