硬件连接

连接Pico的时候，请注意对应方向不要接反。可以观察模块上有USB丝印的一端与Pico的USB接口一端来判断方向（也可以根据模块上的排母的引脚标号与Pico的引脚标号判断）

程序下载

一：树莓派上直接下载 打开树莓派终端，执行：

sudo apt-get install p7zip-full
cd ~
sudo wget  https://www.waveshare.net/w/upload/3/31/Pico_Servo_Driver_Code.7z
7z Pico_Servo_Driver_Code.7z -o./Pico_Servo_Driver_Code.7z
cd ~/Pico_Servo_Driver_Code

二：在资料栏下点击示例程序直接下载即可

树莓派环境使用

c

• 以下教程为在树莓派上操作，但由于cmake的多平台、可移植的特点，在PC上也是能成功编译，但操作略有不同，需用户自行判断。
  

进行编译，请确保在c目录：

cd ~/Pico_Servo_Driver_Code/c/

在文件夹中创建并进入build目录,并添加SDK: 其中 ../../pico-sdk 是你的SDK的目录。 我们示例程序中是有build的，直接进入即可

cd build
export PICO_SDK_PATH=../../pico-sdk
(注意：务必写对你自己的SDK所在路径)

执行cmake自动生成Makefile文件

cmake ..

执行make生成可执行文件，第一次编译时间比较久

make -j9

编译完成，会生成uf2文件。 按住Pico板上的按键，将pico通过Micro USB线接到树莓派的USB接口，然后松开按键。接入之后，树莓派会自动识别到一个可移动盘（RPI-RP2），将build文件夹下的main.uf2 文件复制到识别的可移动盘（RPI-RP2）中即可。

cp main.uf2 /media/pi/RPI-RP2/

python

树莓派环境下的使用

• 1.刷好Micropython的固件，将pico_micropython_xxxxx.uf2 文件拷入pico中（下面Windows教程中有详细介绍）。
  

官方固件下载

• 2.在树莓派上打开Thonny IDE （点击树莓派logo -> Programming -> Thonny Python IDE ），你可以在Help->About Thonny查看版本信息
  

以确保你的版本是有Pico支持包的，同样你可以点击Tools -> Options... -> Interpreter选择MicroPython(Raspberry Pi Pico 和ttyACM0端口
如图所示：

如果你当前的Thonny版本没有pico支持包，输入以下指令来更新Thonny IDE

sudo apt upgrade thonny

3.点击File->Open...->python/Pico_Servo_Driver_Code/python/servo.py，运行脚本即可
实验现象通道一接上舵机，将会从0度旋转到180度，循环三次

Windows环境使用

c

Windows环境按装

下载例程

Pico_Servo_Driver例程

使用例程

注意：下面的图片仅供参考，步骤是一样的。
1. 打开对应C程序文件夹

2. 通过Vs coed打开,并选择对应编译工具

3. 点击编译按键进行编译

4.Pico-Eval-Board上的Reset按键按下可复位Pico，先按下BOOTSEL按键再按下RUN按键后释放Reset按键，Pico可进入磁盘模式无需插拔Pico，并将build文件下的UF2文件拖拽到RPI-RP2盘符中

5.此时Pico开始运行对应程序

代码简析

底层硬件接口

我们进行了底层的封装，由于硬件平台不一样，内部的实现是不一样的，如果需要了解内部实现可以去对应的目录中查看
在DEV_Config.c(.h)可以看到很多定义，在目录：...\c\lib\Config

• 数据类型：

#define UBYTE   uint8_t
#define UWORD   uint16_t
#define UDOUBLE uint32_t

• 模块初始化与退出的处理：

void DEV_Module_Init(void);
void DEV_Module_Exit(void);

• PWM初始化处理：

void PWM_initialization()；

• 中断处理函数：

void on_pwm_wrap()；

• 定义使用的通道

#define CHANNE_N 0xFFFF     // 0x0001表示0通道开启，0x0000表示通道全部关闭

• 旋转的角度

#define ROTATE_0      1700        //旋转到0°的位置
#define ROTATE_45     3300       //旋转到45°的位置
#define ROTATE_90     4940       //旋转到90°的位置
#define ROTATE_135    6600      //旋转到135°的位置
#define ROTATE_180    8250     //旋转到180°的位置

python

windows环境下的使用

• 1.按住Pico板上的BOOTSET按键，将pico通过Micro USB线接到电脑的USB接口，待电脑识别出一个可移动硬盘（RPI-RP2）后，松开按键。
  
• 2.下载pico_micropython_xxxxx.uf2 文件，复制到识别的可移动盘（RPI-RP2）中
  

官方固件下载

• 3.打开Thonny IDE（注意：要使用最新版本的Thonny，否则是没有Pico的支持包的，当前Windows下的最新版本为v3.3.3）
  
• 4.点击工具->设置->解释器，如图所示选择Pico及对应的端口
  

• 5.文件->打开->servo.py,点击运行即可，如图所示说明程序已经运行：

实验现象与c程序完全相同，这里不再重复

QQ : 202004841