如果你使用的是树莓派 Compute Module 3 或者 Compute Module 3+。这几款带有 eMMC的计算模块的话,使用的时候需要把镜像烧写到计算模块上的eMMC内,否则无法使用。
烧录到eMMC的步骤如下:
1)电脑上运行RPiboot_Setup软件,安装树莓派 USB 驱动,安装前建议先关掉杀毒软件。安装成功后,在开始文件夹下会有一个 rpiboot.exe软件,如下图所示:
2)将STEREO扩展板上的USB SLAVE ENABLE 开关切换到EN一端
3)接上计算模块(带eMMC的计算模块)
4)将STEREO扩展板上的USB接口通过USB线连接至PC
6)此时,以管理员权限打开软件rpiboot.exe,PC将自动识别计算模块内的eMMC为U盘
7)运行Win32DiskImager-烧录镜像软件,选择镜像,将镜像烧录到eMMC中
注:如果原来已经烧录过镜镜,可以先用Panasonic_SDFormatter-SD卡格式化软件进行格式化后,在烧录。
8)烧录完成后,断开连接USB线。断开电源后,重新接上电源到STEREO扩展板的PWR接口,即可从eMMC启动系统
注意:
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install raspberrypi-ui-mods
如果你使用STEREO扩展板没办法正常烧录程序,请尝试以下步骤:
烧写镜像到Lite的操作为:
1、下载好像烧录的镜像。
2、将TF卡用读卡器插到电脑,TF卡最低要求8G(建议使用16G或32G)。
3、打开Win32DiskImager-烧录镜像软件,选择第1步准备的镜像烧录。(同烧录树莓派镜像一样)
4、烧录成功后,把TF卡插到STEREO扩展板板的TF卡卡槽,上电即可。
本次实验采用的DSI屏幕型号为:4.3inch DSI LCD,亦可采用树莓派基金会提供的树莓派屏幕
注意:
本次实验采用的HDMI屏幕型号为:7inch HDMI LCD (H) (带外壳)
1、取下DSI屏幕,将HDMI转接板接入到STEREO的HDMI接口
2、接上HDMI屏幕,(如果HDMI屏幕与DSI屏幕一起接入,那么树莓派将仅驱动DSI屏幕)
3、更改TF卡中的config.txt文件修改分辨率,针对此次使用的屏幕型号7inch HDMI LCD (H) (带外壳),需要在config.txt最后添加如下语句:
- max_usb_current=1
- hdmi_force_hotplug=1
- config_hdmi_boost=10
- hdmi_group=2
- hdmi_mode=87
- hdmi_cvt 1024 600 60 6 0 0 0
3、更改完后,重启树莓派,即可驱动HDMI屏幕
测试树莓派摄像头的方法为:
- sudo raspivid -t 0 -cs 0
- sudo raspivid -t 0 -cs 1
其中-cs参数表示接入的是第几个摄像头,但-cs参数表示的摄像头号和板子及外壳丝印并不完全一致(参数-cs表示的是接入的第几个摄像头,若仅接入了一个摄像头到CAM1接口,则查看该摄像头命令的-cs参数为0,以表示接入的第0个摄像头)。
若使用我们提供的镜像,则已经配置好了设备树,这一步可直接跳过,若使用的是官方提供的全新镜像,则需要重新配置设备树。
即:对比官方的设备树文件,具体修改为:Camera0的LDE与SHUTDOWN从原来的4,5引脚修改为32,33引脚。
- dtc -I dts -O dtb -o dt-blob.bin dt-blob-disp1-cam2.dts
- sudo raspivid -t 0 -cs 0
- sudo raspivid -t 0 -cs 1
CAM3接口和CAM1接口是通过GPIO38引脚来切换的
如果将GPIO38接口设置为高电平,CS1接口调用的为CAM3接口的摄像头
如果将GPIO38接口设置为低电平,CS1接口调用的为CAM1接口的摄像头
- cd ~/CM_STEREO_BOARD
- sudo chmod +x CAM3_CAM1_Switch.sh
- ./CAM3_CAM1_Swtich.sh 1
- sudo raspivid -t 0 -cs 1
- wget http://www.waveshare.net/w/upload/d/d8/CM_STEREO_BOARD.zip
- unzip CM_STEREO_BOARD.zip
- sudo raspi-config
- i2cdetect -y 1
- cd ~/CM_STEREO_BOARD/10Dof-D_Demo/
- sudo make
- sudo ./10Dof-D
- sudo nano /etc/rc.local
- sudo modprobe i2c-dev &
- sudo modprobe i2c-bcm2708 &
- echo "ds1307 0x68" | sudo tee /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/new_device &
- sudo reboot
- sudo hwclock -r
- sudo hwclock -s
在ICM20948的板上,板载了两个补光灯,一个是白色补光灯,一颗是红外补光灯。这里我们结合STEREO板上的按键来测试补光灯功能
- cd ~/CM_STEREO_BOARD/
- sudo python KEY_LED.py
- sudo raspi-config