树莓派CM计算模块双目视觉扩展板资料
2 烧录镜像
2.1 烧写镜像到Compute Module 3/Compute Module 3+
如果你使用的是树莓派 Compute Module 3 或者 Compute Module 3+。这几款带有 eMMC的计算模块的话，使用的时候需要把镜像烧写到计算模块上的eMMC内，否则无法使用。
烧录到eMMC的步骤如下：
1）电脑上运行RPiboot_Setup软件，安装树莓派 USB 驱动，安装前建议先关掉杀毒软件。安装成功后，在开始文件夹下会有一个 rpiboot.exe软件，如下图所示：
2）将STEREO扩展板上的USB SLAVE ENABLE 开关切换到EN一端
3）接上计算模块(带eMMC的计算模块)
4）将STEREO扩展板上的USB接口通过USB线连接至PC
6）此时，以管理员权限打开软件rpiboot.exe，PC将自动识别计算模块内的eMMC为U盘
7）运行Win32DiskImager-烧录镜像软件，选择镜像，将镜像烧录到eMMC中
注：如果原来已经烧录过镜镜，可以先用Panasonic_SDFormatter-SD卡格式化软件进行格式化后，在烧录。
8）烧录完成后，断开连接USB线。断开电源后，重新接上电源到STEREO扩展板的PWR接口，即可从eMMC启动系统
注意：
- 在烧写过程中，PC机不要另外对其他USB设备进行读写操作，避免出现冲突;
- 树莓派官方提供的镜像，默认的帐号是:pi 密码是:Raspberry。
- 由于CM3的eMMC只有4G（最新的 CM3+扩大了eMMC的容量，可以支持正常的树莓派镜像了），所以烧录的镜像大小不可以超过4G。因此，如果烧录Raspbian，只能使用Lite版本的镜像。如果想要GUI的。可以在安装完成后运行下面的指令安装 GUI：
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install raspberrypi-ui-mods
如果你使用STEREO扩展板没办法正常烧录程序，请尝试以下步骤：
- 使用WIN10系统进行烧录，多数客户反馈WIN7或linux系统烧录不稳定。
- 确定你的CM3/CM3+版本是否正常，eMMC背面会多一颗IC。只有eMMC版本的，才可以通过当前方式烧录。不带eMMC的，请参考"烧写镜像到Compute Module 3 Lite或Compute Module 3+ Lite"。
- 注意PWR接口需要接入5V电源适配器。
- 更换一条USB数据线。
- 更换一个PC机的USB接口。
- 尝试重启PC机。
- 尝试重新拔插CM3/CM3+。
- 尝试在另一台电脑烧录。
2.2 烧写镜像到Compute Module 3 Lite或Compute Module 3+ Lite
烧写镜像到Lite的操作为：
1、下载好像烧录的镜像。
2、将TF卡用读卡器插到电脑，TF卡最低要求8G（建议使用16G或32G）。
3、打开Win32DiskImager-烧录镜像软件，选择第1步准备的镜像烧录。（同烧录树莓派镜像一样）
4、烧录成功后，把TF卡插到STEREO扩展板板的TF卡卡槽，上电即可。
3 连接DSI屏幕
本次实验采用的DSI屏幕型号为：4.3inch DSI LCD，亦可采用树莓派基金会提供的树莓派屏幕
- 1: 确保断电状态下操作
- 2: 将15Pin FPC线连接STEREO扩展板的DISP1接口和DSI屏幕
- 3: 连接电源
- 4: 等待几秒后屏幕启动
注意：
- 如果使用官方的镜像，需要将dt-blob.bin复制到/boot目录下才可以正常使用。
4 连接HDMI屏幕
本次实验采用的HDMI屏幕型号为：7inch HDMI LCD (H) (带外壳)
1、取下DSI屏幕，将HDMI转接板接入到STEREO的HDMI接口
2、接上HDMI屏幕，(如果HDMI屏幕与DSI屏幕一起接入，那么树莓派将仅驱动DSI屏幕)
3、更改TF卡中的config.txt文件修改分辨率，针对此次使用的屏幕型号7inch HDMI LCD (H) (带外壳),需要在config.txt最后添加如下语句：
- max_usb_current=1
- hdmi_force_hotplug=1
- config_hdmi_boost=10
- hdmi_group=2
- hdmi_mode=87
- hdmi_cvt 1024 600 60 6 0 0 0
3、更改完后，重启树莓派，即可驱动HDMI屏幕
5 连接CSI摄像头
5.1 测试树莓派摄像头
测试树莓派摄像头的方法为：
- 确保镜像为从微雪百科下载，该镜像配置好了设备树，不作修改即可通过命令驱动两个摄像头。
- 连接摄像头到CAM0和CAM1接口，本次实验采用的CSI摄像头型号为：IMX219-77 Camera。
- 连接上后，开机，在开机后，即可检查摄像头效果：
- 查看接入的第一个摄像头画面：
- sudo raspivid -t 0 -cs 0
- 查看接入的第二个摄像头画面：
- sudo raspivid -t 0 -cs 1
其中-cs参数表示接入的是第几个摄像头，但-cs参数表示的摄像头号和板子及外壳丝印并不完全一致（参数-cs表示的是接入的第几个摄像头，若仅接入了一个摄像头到CAM1接口，则查看该摄像头命令的-cs参数为0，以表示接入的第0个摄像头）。
5.2 源镜像，修改设备树以驱动摄像头
若使用我们提供的镜像，则已经配置好了设备树，这一步可直接跳过，若使用的是官方提供的全新镜像，则需要重新配置设备树。
- 运行raspi-config，选择Interfacing Options->Camera->Yes->Finish-Yes，reboot系统，打开enable camera。
- 下载官方提供的设备树文件，树莓派基金会设备树 介绍链接，树莓派基金会设备树 下载链接1，下载链接2 : Dt-blob-disp1-cam2.zip （文件大小：3 KB，MIME类型：application/zip）
- 在下载完设备树文件后，接下来，需要修改设备树文件，具体设备树修改如下：
即：对比官方的设备树文件，具体修改为：Camera0的LDE与SHUTDOWN从原来的4,5引脚修改为32,33引脚。
- 在修改设备树文件后，编译设备树文件，编译方法如下：
- dtc -I dts -O dtb -o dt-blob.bin dt-blob-disp1-cam2.dts
- 编译后，会生成一个dt-blob.bin文件，将这个文件直接复制（代替）到boot目录下即可。
- 重启，通过以下命令即可测试双摄像头：
- sudo raspivid -t 0 -cs 0
- sudo raspivid -t 0 -cs 1
如何使用CAM3接口
CAM3接口和CAM1接口是通过GPIO38引脚来切换的
如果将GPIO38接口设置为高电平，CS1接口调用的为CAM3接口的摄像头
如果将GPIO38接口设置为低电平，CS1接口调用的为CAM1接口的摄像头
- 运行下面的程序
- cd ~/CM_STEREO_BOARD
- sudo chmod +x CAM3_CAM1_Switch.sh
- ./CAM3_CAM1_Swtich.sh 1
- ./CAM3_CAM1_Switch.sh 1 切换使用CAM3接口
- ./CAM3_CAM1_Switch.sh 1 切换使用CAM1接口
- 切换好了之后再运行摄像头指令测试
- sudo raspivid -t 0 -cs 1
6 测试ICM20948
- 首先下载示例程序
- wget http://www.waveshare.net/w/upload/d/d8/CM_STEREO_BOARD.zip
- unzip CM_STEREO_BOARD.zip
- 将ICM20948补光灯板通过10pin排线接到STEREO扩展板上
- 开启I2C接口
- sudo raspi-config
- 选择Interfacing Options -> I2C -> Yes->OK
- 检测一下I2c地址
- i2cdetect -y 1
- 可以检测到68 69两个地址，说明模块连接正常
- 其中68是RTC的地址，69是ICM20948芯片的地址
- 运行以下指令测试ICM20948
- cd ~/CM_STEREO_BOARD/10Dof-D_Demo/
- sudo make
- sudo ./10Dof-D
- 运行程序之后终端界面会打印ICM20948芯片的信息
- Ctrl+c可以关闭程序
7 测试RTC
- STEREO扩展板留有RTC备用电池座，你可以接入CR1220纽扣电池使用，电池需要自行另外购买
- 修改rc.local文件
- sudo nano /etc/rc.local
- 将以下的语句添加到exit0前面
- sudo modprobe i2c-dev &
- sudo modprobe i2c-bcm2708 &
- echo "ds1307 0x68" | sudo tee /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/new_device &
- 重启系统
- sudo reboot
- 重启之后重新检测一下I2c地址，会发现原来的68地址变成了UU，这个是正常现象
- 读取RTC时间
- sudo hwclock -r
- 指令运行之后会打印出当前的网络时间，如果时间不对，在系统中设置一下时区再测试一下即可
- 你也可以将RTC时间写入系统
- sudo hwclock -s
7 测试补光灯和按键
在ICM20948的板上，板载了两个补光灯，一个是白色补光灯，一颗是红外补光灯。这里我们结合STEREO板上的按键来测试补光灯功能
- 运行指令
- cd ~/CM_STEREO_BOARD/
- sudo python KEY_LED.py
- 成功运行程序之后，红外补光灯会亮起，按下按键会切换红外补光灯和白色补光灯
- 注意白色补光灯亮度比较高，测试的时候遮挡一下避免直接照射眼睛
- Ctrl+C可以终止程序
8 测试串口扩展板
- 将串口扩展板通过36PIN排线接入到STEREO板上
- 用USB线将串口扩展板上的USB口接到电脑
- 树莓派系统开启串口调试接口功能
- sudo raspi-config
- 选择Interfacing Options -> Serial -> Yes -> No -> OK
- 重启系统，然后再电脑端打开putty软件，使用串口登录树莓派即可
