Motor Driver for micro:bit 教程
产品介绍
micro: bit是一款由英国BBC设计的ARM架构的单片机，板载蓝牙，加速度计，电子罗盘，三个按钮，5 x 5 LED点阵，主要用于青少年的编程教育。
你可以利用BBC micro:bit实现任何酷炫的小发明，无论是机器人还是乐器，没有想不到。
本产品是为micro:bit量身定制的电机驱动板，可驱动两路直流电机和三路舵机，适合用于小车、机械手臂等驱动。
产品特性
- 板载Micro:bit接口，可直接插入使用
- 板载2路直流电机接口，3路舵机接口
- 板载5V稳压电路，通过VIM端子接入6V~12V的电源(包括电池)供电可输出高达3A电流
- 板载多种直流电机接口，以及标准舵机接口，方便各规格直流电机与舵机接入
- 提供完善的配套资料手册(micro:bit图形化例程/使用手册等)
产品参数
- 供电电压： 6V~12V
- 舵机电压：5V
- 逻辑电压：3.3V
- 驱动芯片：TB6612FNG
- 外形尺寸：65mm x 36mm
- 过孔直径：3.0mm
接口定义
| 描述 | 功能 |
|---|---|
| VCC | 电源正（6-12V） |
| GND | 电源地 |
| A1 | 直流电机A正极 |
| A2 | 直流电机A负极 |
| B1 | 直流电机B正极 |
| B2 | 直流电机B负极 |
| P0 | 舵机控制引脚P0 |
| P1 | 舵机控制引脚P1 |
| P2 | 舵机控制引脚P2 |
编程指南
micro:bit有多种编程方式，可使用mbed、micropython、typescript等编程方式，编程网址也是非常丰富，官方推荐两种编程方式：图形化编程（typescript）、micropython。
图形化编程
- 打开浏览器，输入网址：makecode.microbit.org
- 添加包
从github上获取我们的库：依次点击高级->添加包，或者点击齿轮->添加包。然后在弹出的对话框中，单击搜索框将网址：https://github.com/waveshare/pxt-Motor 复制进去，注意最后加上一个空格，否则可能无法索引到：
- 设置中文显示
对英语不感冒的小伙伴可以在齿轮->Language中选择简体中文：
- 控制电机转动
可以同时控制两个电机，并选择转动方向和速度
- 按键停止电机
当按键A按下时，停止转动 
- 控制舵机
舵机S0转到0度，舵机S1转到180度，舵机S2停止转动
- 控制舵机转动任意角度
控制舵机转动180度以内任意角度
若还需要其他功能，可在高级->引脚中选择其余功能
python 编程
我们提供了python例程，下载示例程序，解压压缩包Motor_Driver_for_microbit_code.7z ，在子目录python下有一个motor.py文件，使用mu软件打开。
- 初始化管脚
- 控制电机转动
- 停止转动
- 控制舵机
- 控制舵机转动角度
这里的temp= angle / 2 + 25是占空比计算。temp范围为0-1023，控制舵机转动，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms，如果使用1023作为最大值，那么将会加大计算难度，因此省略尾数，这样，对应的0度，也就是0.5ms高电平，那么temp也就是0.5 / 20 * 1000 = 25，转到180度时，temp = 125，幅度跨越100， 而180 / 2 = 90也是比较接近100的，虽然存在误差，这样处理起来是比较方便的。
- 示例
首先实例化，然后控制电机0最大速度正转，电机2最大速度反转，控制舵机0转动到50度，舵机1转动到150度，舵机2停止转动。
