产品介绍

产品概述

基于 Raspberry Pi Pico 的智能小车，主要包括超声波模块，LCD 模块，蓝牙模块，循迹模块和避障模块。功能高度集成，可以轻松实现智能红外避障，自动循迹驾驶，蓝牙或红外遥控等完善的功能，玩法高级且多样，让你快速入门智能小车的设计和开发。

产品特性

• 板载Pico接口，可直接接入树莓派Pico控制主板。
• 板载电池保护电路，防过充、防过放、防过流、防短路和防反接，工作稳定更安全。
• 板载充放电电路。支持同时充电和放电，方便边编程调试边充电。
• 板载 5 路模拟输出红外传感器，结合 PID 控制算法，循线速度更快更稳定。
• 板载循迹、避障等多种智能车传感器，无需繁琐杂乱的杜邦接线。
• 配置1.14 英寸 IPS 彩色 LCD 模块，240 × 135 分辨率，65K 彩色。
• 板载蓝牙模块，可通过手机APP控制小车运动，彩灯颜色显示，蜂鸣器发音等。
• 板载N20微型减速电机，金属齿轮，噪声低，精度高
• 板载酷炫彩灯

使用须知

• 更换电池后需要接上USB线激活一下才有电源输出，否则拨动电源开关没有输出。
• 电池接反后警告灯将会亮起，需立即更换改正，若电池一正一反则自恢复保险丝会发热严重，改正后即可正常使用。
• 小车连接USB或者打开电源开关，电源指示灯和电量指示灯会一直亮。断开USB线关闭开关后电源指示灯(红灯)会熄灭，电量指示灯(黄绿灯)会过一段时间再熄灭，按下按键key,电量指示灯会亮一段时间然后熄灭。
• 红外避障传感器，RGB LED和电机都需要5V电源，如果没有打开电源开关仅连接USB供电这些功能是不能正常工作。
• 黄绿色LED灯为电量指示灯，当仅剩一个LED灯闪烁的时候表示电池电量低需接电源充电。
• 部分程序会调用其他程序模块，运行程序前必需先将示例程序另存到Raspberry Pi Pico中，否则运行程序可能会提供没有找到相应模块。
• Pico启动后会自动运行main.py程序，如果需要小车开机启动对应的程序，需要将程序另存为main.py文件

MicroPython程序

运行MicroPython程序前Pico需要先下载MicroPython固件，并安装Thonny IDE，配置主板环境选择Rasberry Pi选项。

电机测试

• 使用Thonny打开motor.py文件，运行程序，程序运行后小车将先前进然后后退，接着左转右转，
  

注意：电源开关必需拨打ON状态，否则电机不会转动。保留小车运行空间, 防止小车掉落摔坏。

红外遥控小车

• 使用Thonny打开IRremote.py程序并运行，按下红外遥控的按键控制小车。
  
• 2，8，4，6，5 分别代表前进，后退，左转，右转，停止。按下 – 或 + 可调节速度，按下 EQ 速度恢复默认值；
  
• 不同的红外遥控器可能按键编码不一样，如果不一样需相应修改程序。
  

注意：需打开电源开关电机才会转动，如需断开USB线运行程序需要将IRremote.py另存为main.py到Raspberry Pi Pico中。程序会调用Motor.py程序，此程序需要保存到Raspberry Pi Pico中。

红外避障

• 使用Thonny打开Infrared-Obstacle-Avoidance.py程序,并另存为main.py到Pico中，断开USB线后运行程序。
  
• 小车前面没有障碍物时，前面绿色的LED灯熄灭，小车遇到障碍物时，前面绿色的LED灯会亮；
  
• 如果LED灯不亮或者一直亮可以调节小车底面的两个电位器，使LED处于刚好熄灭的状态。此时检测距离最远。
  
• 程序现象是没有遇到障碍时小车直走，遇到障碍物时小车右转。
  

超声波测距

• 使用Thonny打Ultrasionc_Ranging.py程序并运行，shell界面将会显示当前超声波测量距离。
  
• 由于超声波会反射，当前方障碍物平面不是在超声波正前方而是与超声波形成夹角时测量的距离有可能不准。

超声波避障

• 使用Thonny打开Ultrasionc-Obstacle-Avoidance.py程序并将另存为main.py到Raspberry Pi Pico中。
  
• 断开USB线后运行程序，没有遇到障碍时小车直走，遇到障碍物时小车右转。
  

超声波红外避障

• 使用Thonny打开Ultrasionc-Infrared-Obstacle-Avoidance.py程序并将另存为main.py到Raspberry Pi Pico中。
  
• 断开USB线后运行程序，没有遇到障碍时小车直走，遇到障碍物时小车右转。超声波和红外结合避障效果更好，避障成功率更高。
  

RGB彩灯

• 使用Thonny打开WS2812.py程序并运行。
  
• 小车底部四个彩色LED灯将显示红色，黄色，绿色，清色，蓝色，紫色，白色然后显示彩灯效果。
  

1.14inch LCD

• 使用Thonny打开ST7789.py程序并运行
  
• 程序正常运行后LCD将显示字符串。
  

电池电压检测

• 使用Thonny打开Battery_Voltage.py程序并运行。
  
• LCD将显示芯片温度，电池电压，电量百分比。电量百分比是由电压通过简单线性转换而得，实际电池电压和电量不是线性关系故此百分比会有一定误差。
  

循迹传感器测试

• 使用Thonny打开TRsensor.py程序并运行。
  
• shell界面将会显示五个循迹传感器的数值。将PicoGo放到白纸上数据范围为600~900，将PicoGo拿到空中数据范围为0~50.

红外循迹程序

• 使用Thonny打开Line-Tracking.py程序并将另存为main.py到Raspberry Pi Pico中。
  
• 循迹传感器可以探测黑线，底色为白色（或者白线黑底，须修改程序）。
  
• 可以用黑线胶布粘在白色的 KT 板中制作小车循迹场地，黑色轨迹宽度为 15cm。若底色颜色过深会影响循迹效果。
  
• 断开USB线后运行程序，将小车放到黑线中，小车将会左右旋转，此为小车校准阶段。若校准阶段操作错误将直接影响循迹效果。
  

综合红外循迹程序

• 使用Thonny打开Line-Tracking2.py程序并将另存为main.py到Raspberry Pi Pico中。
  
• 断开USB线后运行程序，将小车放到黑线中，小车将会左右旋转校准。校准完成后将眼黑线运行。
  
• 小车前方有障碍物小车将停止同时蜂鸣器响起，清除障碍物后将继续运行，将小车拿起来电机也将会停止，将小车放到黑色中将继续运行。
  
• 小车校准阶段四个RGB分别显示红色，绿色，蓝色，换上。循迹运行的时候RGB LED将显示彩灯效果。
  

超声波红外跟随程序

• 使用Thonny打开Ultrasionc-Infrared-follow.py程序并将另存为main.py到Raspberry Pi Pico中。
  
• 断开USB线后运行程序，将物体放置小车的感应内，小车将会自动跟随物体移动。
  
• 小车跟随距离可以设置，默认跟随距离5cm，小车离物体5cm将会停止，大于5cm并且小于7cm小车将继续运行。
  
• 通过红外进行左右转弯。
  
• 小车运行的时RGB LED将显示彩灯效果。
  

蓝牙遥控程序

• 使用Thonny打开bluetooth.py程序并将另存为main.py到Raspberry Pi Pico中。
  
• 手机安装PicoGo APP，目前仅支持安卓系统。
  
• 启动APP，选择蓝牙控制，点击右上角“搜索”，大约几秒后，正常在列表中将显示相应的蓝牙设备。
  

• 选择“JDY-33-SPP”设备。选择“JDY-33-BLE”设备将会连接失败。进到下一个页面后选择“遥控模式”。
  

• 按下按键可以遥控小车，同时还可以控制蜂鸣器响，和RGB LED显示不同的颜色

产品文档

• 原理图

示例程序

• 示例程序

相关软件

• Thonny Python IDE (Windows版本 V3.3.3)

数据手册

• IP5306-CN
• IP5306-EN
• S8261
• PCA9685
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• TB6612FNG-CN
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