DDSM115直驱伺服电机是基于一体化开发理念,集外转子无刷电机、编码器、伺服驱动于一体的高可靠性永磁同步电动机,其结构紧凑,安装方便,运行稳定,小体积、大扭矩特别适合应用于以下直驱领域:机器人关节、小型AGV驱动轮、平衡车驱动轮、开发车载平台等高级机器人项目。
通过对极槽数、槽型、气隙、永磁材料等相关优化,确保电机有更大的转矩输出、更小的转矩波动,实现低转速大扭矩的直接驱动,为用户提供了高性能的直驱应用解决方案。
该电机适配的驱动器使用磁场定向控制(FOC)算法,配合电机内置的高精度传感器,达到对电机的精确控制及更好的静音效果。驱动器具备完整可靠的电机OBD(On-board diagnostics)监控机制和保护功能,确保电机运行安全可靠。
同时我们为该型号直驱伺服电机提供了开源的四驱越野车的结构模型,你可以在最下面的资料-开源结构中下载该开源结构的模型和工程文件。
1. 请使用前确认工作电压是否为本文规定电压(5S LiPo,5s锂电池(五颗锂电池串联)的电压范围)。
2. 确保电机在规定环境温度范围(-20℃~45℃)内使用,电机过温保护阈值为80℃,温度低于75℃后解除保护。
3. 请避免电机浸泡在水中,否则可能会导致电机运行异常或损坏。
4. 使用前请确保接线正确,稳固,避免接触不良的情况出现。
5. 使用电机前请参考安装说明,保证电机安装正确,稳固。
6. 使用电机前请参考安装说明,保证电机对外输出部分安装正确,稳固。
7. 使用时请避免损伤线材,否则可能会导致电机运行异常或损坏。
8. 使用时请勿触摸电机转动部分,避免受伤。
9. 电机大转矩输出时,会出现发热的情况,请勿触摸电机,避免烫伤。
10. 请勿私自拆卸电机,否则可能会导致电机运行异常或损坏,并可能带来安全隐患。
信号线(ZH1.5*4P) | 名称 | 类型 | 说明 |
---|---|---|---|
1 | GND | 信号地 | 负极 |
2 | A | DATA+ | 485总线A |
3 | B | DATA- | 485总线B |
4 | / | / | 保留 |
电源线(XH2.54*2P) | 名称 | 类型 | 说明 |
---|---|---|---|
1 | VCC | 电源正 | 额定 18V DC |
2 | GND | 电源负 | 负极 |
x86国内Gitee下载链接
x86国外Github下载链接
x64国内Gitee下载链接
x64国外Github下载链接
1. 切换速度环(02),该指令无反馈
01 A0 00 00 00 00 00 00 00 02
2. 获取其他反馈,可查询电机模式
01 74 00 00 00 00 00 00 00 04
3. 刹车指令,速度环模式下有效
01 64 00 00 00 00 00 FF 00 D1
4. ID 设置(01),连续发五次该指令
AA 55 53 01 00 00 00 00 00 00
5. ID 查询
C8 64 00 00 00 00 00 00 00 DE
6. 电流环指令(-32767~32767 对应-8A~8A)
01 64 F8 30 00 00 00 00 00 08 (-2000)
01 64 EC 78 00 00 00 00 00 D3 (-5000)
01 64 D8 F0 00 00 00 00 00 78 (-10000)
01 64 00 00 00 00 00 00 00 50 (0)
01 64 07 D0 00 00 00 00 00 27 (2000)
01 64 13 88 00 00 00 00 00 A7 (5000)
01 64 27 10 00 00 00 00 00 57 (10000)
7. 速度环指令(-330~330 rpm)
01 64 FF CE 00 00 00 00 00 DA (-50rpm)
01 64 FF 9C 00 00 00 00 00 9A (-100rpm)
01 64 00 00 00 00 00 00 00 50 (0rpm)
01 64 00 32 00 00 00 00 00 D3 (50rpm)
01 64 00 64 00 00 00 00 00 4F (100rpm)
8. 位置环指令(0~32767 对应 0~360°)
01 64 00 00 00 00 00 00 00 50 (0)
01 64 27 10 00 00 00 00 00 57 (10000)
01 64 4E 20 00 00 00 00 00 5E (20000)
01 64 75 30 00 00 00 00 00 A7 (30000)
①设置电机 ID(断电保存)
②设置电机模式(电流环、速度环、位置环,默认为速度环)
③发送给定值
对数值DATA[0]~DATA[8]进行CRC8校验后的值。
CRC算法:CRC-8/MAXIM
多项式:x8 + x5 + x4 +1
验证产品阶段可以通过这个网站来计算校验位:https://crccalc.com/
发送到电机:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0x64 | 速度/电流/位置给定高8位 | 速度/电流/位置给低高8位 | 0 | 0 | 加速时间 | 刹车 | 0 | CRC8 |
电机反馈:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 模式值 | 转矩电流高8位 | 转矩电流低8位 | 速度高8位 | 速度低8位 | 位置高8位 | 位置低8位 | 故障码 | CRC8 |
发送到电机:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0x74 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | CRC8 |
电机反馈:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 模式值 | 转矩电流高8位 | 转矩电流低8位 | 速度高8位 | 速度低8位 | 绕组温度 | U8位置值 | 故障码 | CRC8 |
故障值 | BIT7 | BIT6 | BIT5 | BIT4 | BIT3 | BIT2 | BIT1 | BIT0 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | 保留 | 保留 | 保留 | 过问故障 | 堵转故障 | 相电流过流 | 过流故障 | 传感器故障 |
例如故障码为:0x02 即为0b00000010表示发生过流故障。
对数值 DATA[0]~DATA[8]进行 CRC8 校验后的值。
CRC 算法:CRC-8/MAXIM
多项式:x8 + x5 + x4 + 1
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0xA0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 模式值 |
模式值:
0x01:设定为电流环
0x02:设定为速度环
0x03:设定为位置环
切换为位置环时电机转速需低于10rpm
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | 0xAA | 0x55 | 0x53 | ID | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | CRC |
注:设置ID时请保证总线上只有一个电机,每次上电只允许设置一次,电机接收到5次ID设置指令后进行设置。
发送到电机:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | 0xC8 | 0x64 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | CRC8 |
电机反馈:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 模式值 | 转矩电流高8位 | 转矩电流低8位 | 速度高8位 | 速度低8位 | 位置高8位 | 位置低8位 | 故障码 | CRC8 |
注:查询ID时请保证总线上只有一个电机。
1、母线过流保护阈值:3A,过流发生后触发停机保护,5S 后解除
2、电机过温保护阈值:80℃,温度低于阈值 5℃后解除保护
3、相电流保护阈值:4.6A,过流发生后触发停机保护,5S 后解除
4、堵转保护:堵转持续时间超过 5S 触发保护,5S 后解除