DDSM400 直驱伺服电机是基于一体化开发理念,集外转子无刷电机、编码器、伺服驱动于一体的高可靠性永磁同步电动机,其结构紧凑,安装方便,运行稳定,小体积、高转速特别适合应用于以下直驱领域:小型 AGV 驱动轮、平衡车驱动轮、开发车载平台等高级机器人项目。
通过对极槽数、槽型、气隙、永磁材料等相关优化,确保电机在空载状态下转速高达 400±20RPM,能够以 100RPM 的额定转速结合 0.15Nm 的额定转矩转动,可用于需要高速转动且对扭矩要求不高的机器人项目,为用户提供了高性能的直驱应用解决方案。
该电机适配的驱动器使用磁场定向控制 (FOC) 算法,配合电机内置的高精度传感器,达到对电机的精确控制及更好的静音效果。驱动器具备完整可靠的电机 OBD(On-board diagnostics) 监控机制和保护功能,确保电机运行安全可靠。
同时我们为该型号直驱伺服电机提供了开源的四驱越野车的结构模型,你可以在最下面的“资料”-“开源结构”中下载该开源结构的模型和工程文件。
1. 在使用前确认工作电压是否为产品参数中规定电压范围。
2. 确保电机在规定环境温度范围(-5℃~40℃)内使用。
3. 请避免电机浸泡在水中,否则可能会导致电机运行异常或损坏。
4. 使用前请确保接线正确,稳固,避免接触不良的情况出现。
5. 使用电机前请参考安装说明,保证电机安装正确,稳固。
6. 使用电机前请参考安装说明,保证电机对外输出部分安装正确,稳固。
7. 使用时请避免损伤线材,否则可能会导致电机运行异常或损坏。
8. 使用时请勿触摸电机转动部分,避免受伤。
9. 电机大转矩输出时,会出现发热的情况,请勿触摸电机,避免烫伤。
10. 请勿私自拆卸电机,否则可能会导致电机运行异常或损坏,并可能带来安全隐患。
线序号 | 名称 | 颜色 | 类型 | 说明 |
---|---|---|---|---|
1 | 预留 | 黄色 | 信号线 | 预留 |
2 | LIN | 白色 | 信号线 | 单线半双工串口 |
3 | GND | 黑色 | 电源负极 | - |
4 | VCC | 红色 | 电源正极 | - |
①设置电机 ID(断电保存)
②发送使能指令,使能后默认电流环
③发送给定值
对数值DATA[0]~DATA[8]进行CRC8校验后的值。
CRC算法:CRC-8/MAXIM
多项式:x8 + x5 + x4 +1
验证产品阶段可以通过这个网站来计算校验位:https://crccalc.com/
发送到电机:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0x64 | 速度/位置/电流给定高8位 | 速度/位置/电流给低高8位 | 0 | 0 | 加速时间 | 刹车 | 0 | CRC8 |
电机反馈:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0x65 | 速度高8位 | 速度低8位 | 电流高8位 | 电流低8位 | 加速时间 | 温度 | 故障码 | CRC8 |
发送到电机:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0x74 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | CRC8 |
电机反馈:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0x75 | 里程圈数高8位 | 里程圈数次高8位 | 里程圈数次低8位 | 里程圈数低8位 | 位置高8位 | 位置低8位 | 故障码 | CRC8 |
故障值 | BIT7 | BIT6 | BIT5 | BIT4 | BIT3 | BIT2 | BIT1 | BIT0 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | 保留 | 过欠压故障 | 断联故障 | 过温故障 | 堵转故障 | 保留 | 过流故障 | 霍尔故障 |
例如故障码为:0x02 即为 0b00000010,表示发生过流故障。
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0xA0 | 模式值 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | CRC8 |
电机反馈:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0xA1 | 模式值 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | CRC8 |
模式值:
0x00:设定为开环
0x01:设定为电流环
0x02:设定为速度环
0x03:设定为位置环
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | 0xAA | 0x55 | 0x53 | ID | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | CRC8 |
电机反馈:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0x64 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | CRC8 |
注:设置ID时请保证总线上只有一个电机,每次上电只允许设置一次,电机接收到5次ID设置指令后进行设置。
发送到电机:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0x75 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | CRC8 |
电机反馈:
数据域 | DATA[0] | DATA[1] | DATA[2] | DATA[3] | DATA[4] | DATA[5] | DATA[6] | DATA[7] | DATA[8] | DATA[9] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
内容 | ID | 0x76 | 模式值 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | CRC8 |
模式值:
周一-周五(9:30-6:30)周六(9:30-5:30)
手机:13434470212
邮箱:services04@spotpear.cn
QQ:202004841