产品简介

本产品是一款 GNSS (全球导航卫星系统) 模块，支持 GPS、北斗 (BDS)、GLONASS 和 QZSS 多重卫星系统，可多系统联合定位和单系统独立定位、支持 A-GNSS 功能、内置低噪声放大器和声表面滤波器、可向用户提供快速、准确和高性能定位体验的树莓派 GNSS 扩展板。

产品参数

硬件介绍

windows串口调试

• 安装CP2102 驱动；模块的串口选择到A（黄色跳冒），通过USB口与L76K进行通信。
  
• 连接接天线，插上USB线，再连接到电脑。如图所示。连接之后，电源指示灯（PWR）长亮。
  
• 将天线的另一端放到可以看的到天的地方。
  

• 等待 1S 左右， TXD 指示灯开始闪烁，表明有数据传输
  
• 打开电脑串口调试助手，设置对应的串口号（我这里是COM5），波特率9600，8 位数据位，1 位停止位，无校验位，无流控制。
  

串口助手可以在此处下载

注：1.由于 GPS 室内搜星不稳定，请将模块或者天线放到阳台或窗户旁，或者直接在户外进行实验。
2. 模块首次定位（冷启动），在正常情况下（户外，天气良好，没有大型建筑遮挡），需要35秒时间才能定位成功，请耐心等待。如果天气条件不好，可能需要更长的定位时间，甚至无法定位。
注：由于 GPS 存在静态漂移，在 Google Earth 中看到的结果与实际会存在误差。使用例程计算出来的百度坐标误差特别小。

树莓派使用

树莓派提供C与pyton两种程序控制

开启Uart接口

打开树莓派终端，输入以下指令进入配置界面

sudo raspi-config
选择Interfacing Options -> Serial，关闭shell访问，打开硬件串口

安装相关函数库

如果使用bookworm系统，只能使用lgpio库，bcm2835跟wiringPi无法安装与使用,python库可以不安装，直接运行程序即可

BCM2835

#打开树莓派终端，并运行以下指令
wget http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/bcm2835-1.71.tar.gz
tar zxvf bcm2835-1.71.tar.gz 
cd bcm2835-1.71/
sudo ./configure && sudo make && sudo make check && sudo make install
# 更多的可以参考官网：http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/

wiringPi

#打开树莓派终端，并运行以下指令
cd
sudo apt-get install wiringpi
#对于树莓派2019年5月之后的系统（早于之前的可不用执行），可能需要进行升级：
wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb
gpio -v
# 运行gpio -v会出现2.52版本，如果没有出现说明安装出错

#Bullseye分支系统使用如下命令：
sudo git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi
cd WiringPi
sudo ./build
gpio -v
# 运行gpio -v会出现2.70版本，如果没有出现说明安装出错

lgpio

sudo su
wget https://github.com/joan2937/lg/archive/master.zip
unzip master.zip
cd lg-master
sudo make install 
# 更多的可以参考官网：https://github.com/gpiozero/lg

Python3库

sudo apt-get update
sudo pip install RPi.GPIO
sudo apt-get install python3-serial
sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python3-gps

硬件连接

• 将模块直接插在树莓派上面，黄色跳冒接B位置，放置在可视天空下，让模块获取卫星信号：

minicom调试

• 安装minicom调试助手

sudo apt-get install minicom
# 对于树莓派5\ZERO\2B
sudo minicom -D /dev/ttyAMA0 -b 9600
# 对于树莓派4B\3B+\3B
sudo minicom -D /dev/ttyS0 -b 9600

默认波特率为115200，如需设置波特率为9600加参数 -b 9600，-D代表端口，/dev/ ttySO 类似于windows中的COM1,下图是使用树莓派4B的串口ttyS0测试：

退出：Ctrl+A 然后单独按X,YES 回车

cutecom测试

• 安装cutecom调试助手

sudo apt-get install cutecom

• 运行cutecom，出现图形化串口助手界面，类似windows的sscom：

cutecom

• 下图使用树莓派5测试，波特率9600，串口ttyAMA0

示例程序

• 下载程序

wget  https://files.waveshare.com/wiki/L76K-GPS-HAT/Demo/L76K_GPS_HAT_Code.zip
unzip L76K_GPS_HAT_Code.zip 
sudo chmod 777 -R L76K_GPS_HAT_Code
cd L76K_GPS_HAT_Code/RaspberryPi

• C程序

cd wiringPi
make clean
make
sudo ./main

• python程序

cd python
pip3 install pyserial
pip3 install pynmea2
pip3 install pynmeagps
python3 main.py

• 预期效果

模块首次定位需要35秒的等待时间。
前面是模块输出的原始数据。
Time是L76X输出的时间。
Latitude and longitude是输出的经纬度和经纬方向。
转换后的高德地图坐标，可以去高德拾取坐标系统输入坐标，例如：

114.08331567625963,22.53857879961489

• 获取原始NMEA数据程序

python3 nmea.py

RDK 主板使用

硬件连接

• 将跳帽插在B区域
• 将L76x GPS HAT直接插在X3 PI的40PIN上
• 

安装库

使用终端，使用以下指令安装函数库

sudo pip3 install pynmeagps
sudo pip3 install gps3
sudo apt-get install python3-serial
sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python3-gps

使用minicom测试

• 安装minicom调试助手

sudo apt-get install minicom
sudo minicom -D /dev/ttyS3 -b 9600

退出：Ctrl+A 然后单独按X,YES 回车

Jetson Orin Nano 使用

硬件连接

• 将跳帽插在B区域
• 将L76K GPS HAT跳线帽置于A，通过USB线接到在Jetson Nano的USB口

安装库

使用终端，使用以下指令安装函数库

sudo pip3 install pynmeagps
sudo pip3 install gps3
sudo apt-get install python3-serial
sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python3-gps

使用minicom测试

• 安装minicom调试助手

sudo apt-get install minicom
sudo minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 9600

退出：Ctrl+A 然后单独按X,YES 回车

示例程序

• 下载程序

wget https://files.waveshare.com/wiki/L76K-GPS-HAT/Demo/L76K_GPS_HAT_Code.zip
unzip L76K_GPS_HAT_Code.zip 
sudo chmod 777 -R L76K_GPS_HAT_Code
cd L76K_GPS_HAT_Code/Jetson

• 获取原始NMEA数据程序

sudo python3 nmea.py

资料

文档

• 原理图

程序

• 示例程序
• Github

软件

• 串口调试助手
• u-centerV8.12
• TCP232
• 汉字与Unicode码转换
• 蓝牙串口终端(安卓手机APP)

数据手册

• L76K芯片GNSS协议规范
• 更多资料

FAQ

$PMTK251,115200*1F<CR><LF>

$PMTK251,9600*17<CR><LF>

技术支持

周一-周五（9:30-6:30）周六（9:30-5:30）

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