JetBot AI Kit 教程七、目标巡线

Road-following

在这一章中，我们同样需要使用收集数据，巡线，自主运行这写步骤来实现自主巡线功能。

在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车，找到Notebooks/road_following/。打开data_collection.ipynb文件

【注意】此处的axes按键必须Wie模拟按键，即可以输出小数。如果使用我们配置的游戏手柄，则需要按下HOME键，切换模式。使得指示灯为两个灯亮的状态

下面开始收集数据，将小车放置到线的不同位置，控制手柄的方向键，将绿色点拖到黑线上。蓝色线即表示小车应该运行的方向。然后按下按键拍照收集图片。尽可能多的收集各种情况的图片，count表示已经拍摄的图片数量

【注意】使用手柄控制绿点位置可能操作很不方便，可以通过拖动steering和throttle两个滑条来改变位置。

在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车，找到Notebooks/road_following, 打开train_model.ipynb文件。
如果使用的是上一节手机到的数据，不需要解压，图片文件已经在当前目录下。
如果需要另外解压文件，需要将road_following.zip改成对应的ZIP文件名，否则会提示文件不存在

在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车，找到Notebooks/road_following，打开live_demo.ipynb文件
运行程序加载模型，打开摄像头实时显示图像
程序中有四个参数，可以通过拖动滑条改变参数的值，如果需要实现巡线功能需要根据实际情况调试参数，使巡线的效果更好。

最后运行程序小车会转动，通过调节speed gain 滑条启动jetbot. 【注意】， speed值尽量小一点，否则速度太快容易冲出线外。当jetbot沿线运行，但是左右摆动幅度太大，可以减小steering的值，是jetbot运动更加平滑，摆动幅度更小。

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