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PIPPY 四足机器人使用教程
产品介绍
这一款是专门为树莓派设计的高性能AI赛车套件，基于树莓派主板。扩展板将OLED，舵机电机驱动电路，电池保护电路等集成在一起，免去你焊接电路的烦恼，支持免卸载充电，无需反复拆卸电池。底盘全面升级，前后桥差速锁，油压避震，四驱独立悬挂，碳纤底盘，高速碳刷电机。软件方面完全兼容DonkeyCar 开源项目，支持深度学习，自动驾驶，自动视觉巡线等功能。
特点 板载四节2600mAh 18650电池，两并两串输出电流更大，电机动力更强 板载HY2120 + AOD514锂电池保护电路，具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能 板载FP5139自动升降压稳压电路，可给树莓派提供稳定的5V电压 板载0.91寸128×32分辨率OLED，实时显示小车IP地址，内存，电量等情况 板载AINA219采集芯片，方便实时监控电池电压，充电电流。
使用教程
下载程序
我们产品的所有代码都已经在[GitHub]上开源，你需要将其下载到树莓派中并安装相关依赖库后才可以正常运行。
- sudo git clone https://github.com/waveshare/PIPPY.git
输入完成后按 enter ，开始从GitHub下载机器人的程序，这个过程将会持续一段时间，耐心等待下载完成
安装依赖库
在控制台中输入如下代码，运行脚本 setup.py 来安装所需的依赖库
- sudo python3 PIPPY/setup.py
按 enter ，接下来的操作都是脚本程序自动完成的，这一过程根据网络环境不同也许会持续几十分钟或几个小时，耐心等待即可。
安装完成后树莓派会自动断开SSH连接并重启,此时如果你使用的是Putty等软件连接的树莓派，会有 Network error:Software caused connection abort 这样的错误提示也是正常，关闭即可。
运行程序
树莓派每次重启都会自动运行机器人产品的程序，具体来说，每次重启都会运行 //home/pi/PIPPY/webServer.py ，但是如果没有连接树莓派摄像头和扩展板， webServer.py 是不会运行成功的，这是正常现象，因为机器人产品的程序需要使用摄像头和PCA9685芯片，我们的RobotHAT使用PCA9685来控制舵机，树莓派通过I2C与PCA9685进行通信，如果不将树莓派安装到驱动板上，当实例化PCA9685的依赖库时会发生通信失败导致程序报错。
