WAVEGO基础版 产品组装和使用文档 CN

• 本文档用于WAVEGO基础版的产品组装和使用，WAVEGO-RPi（RPI WAVEGO ACCE 或 PI4B-4GB WAVEGO KIT）用户请参考[[WAVEGO-RPi |WAVEGO带树莓派版 WIKI 主页 ]。

组装舵机组

• 首先，组装舵机组，注意图中左右两个零件是不一样的。

• 将舵机摆臂插入到凹槽中。

• 安装摆臂到舵机齿轮前，需要控制舵机齿轮转动到指定位置。

• 安装18650电池，需要注意电池的正负极方向。

• 为保护电路，安装电池后首次开机需要按BOOT键才可以供电。
• 打开开关。

• 开机后，使用杜邦线将多功能扩展接口的G12与3.3V接口（3V3）连接，设备会进入到组装模式，此时RGB会变为橙色，连接舵机后舵机会转动到指定位置。

• 将一个舵机连接到任意舵机口，由于舵机批次不同，舵机线的颜色可能不同，根据线的颜色连接舵机到驱动板。

• 根据标示的角度，将摆臂安装到舵机齿轮。

注意：一定要进入组装模式后再按图示角度安装舵机摆臂。 

• 这一步用来安装的舵机组是如下图所示位置的，注意摆臂的摆动方向和后续组装躯干时的位置，两个位置的舵机组是相同的结构。

如上图所示，这一角度状态是当开关打开，使用杜邦线将多功能扩展接口的G12与3.3V接口（3V3）连接后舵机所处的角度位置，这一位置由于机械结构原因允许存在±10°的误差，摆动副的关节向外侧摆动的角度大概为45°。

• 取一颗M2x5螺丝，将摆臂与舵机固定在一起。

• 再取四颗M2x5螺丝来组装另外两个舵机。

• 舵机线需要从零件的上半部分穿过，像这样。

• 安装后的样子如下图所示。

• 上紧螺丝后就不要再接着拧了，否则会破坏上螺丝过程中形成的螺纹。
• 如果你的舵机不能使用M2x5金属螺丝固定，我们也配备了M2x8尼龙螺丝和M2尼龙螺母。

• 组装好的样子如下图所示。

• 这样我们就组装好了一个舵机组，然后再用同样的方式组装另一个。

• 刚才组装好的舵机组是如下图所示位置的，注意摆臂的摆动方向和后续组装躯干时的位置，两个位置的舵机组是相同的结构。

如上图所示，这一角度状态是当开关打开，使用杜邦线将多功能扩展接口的G12与3.3V接口（3V3）连接后舵机所处的角度位置，这一位置由于机械结构原因允许存在±10°的误差，摆动副的关节向外侧摆动的角度大概为45°。

• 接着我们再组装剩余两个舵机组，组装方法都是相似的，只不过这两个舵机组与之前组装好的那两个是镜像关系。

• 这一步用来安装的舵机组是如下图所示位置的，注意摆臂的摆动方向和后续组装躯干时的位置，两个位置的舵机组是相同的结构。

如上图所示，这一角度状态是当开关打开，使用杜邦线将多功能扩展接口的G12与3.3V接口（3V3）连接后舵机所处的角度位置，这一位置由于机械结构原因允许存在±10°的误差，摆动副的关节向外侧摆动的角度大概为45°。

• 这样四个舵机组就都组装好了。

组装腿部连杆

• 接下来组装腿部连杆，同样也是两两相同的。

• 首先安装法兰轴承（MF63ZZ），注意两个轴承的安装方向是相反的，如果轴承安装不进去可以用力按，腿部结构使用尼龙材质有比较高的韧性。

• 小连杆上面的两个法兰轴承是相同方向的。
• 法兰轴承安装好后是这样的。

• 拆平面轴承（F3-8M）的包装时小心不要弄丢零件。

• 穿过一颗KM3x16螺丝，这样装在上面的平面轴承不容易脱落。

• 最后使用,M3防松螺母将这组关节固定，注意防松螺母不要拧太紧，否则会阻碍关节转动。

• 其它关节也是同样的，先穿过一颗长螺丝再安装其它组件。

• 安装M3防松螺母时，可以先用十字套筒和螺丝刀将防松螺母拧到最紧，然后适当松一些，松到关节既可以转动又不会太晃动即可。

• 组装好后所有关节都是可以流畅转动的，日后的使用过程中也需要时不时留意一下关节的松紧程度是否合适。

• 以同样的方式组装另一组腿部连杆。

• 接下来的两组腿部连杆的组装方式和之前的两组是相似的，镜像关系。

• 这样四组腿部连杆就组装好了。

组装身体

• 接下来组装身体，使用KM2.5x6螺丝将尼龙柱（M2.5*22）固定到电池那一侧的驱动板上。

• 撕掉蜂鸣器上面的贴纸。

• 按照如图所示的方式摆放舵机组，后续的侧面板组装就是以此方式来安装舵机组。

• 将图中这个位置的舵机组的舵机连接到舵机驱动板。

• 舵机连线是有规律的，最远端的舵机连接最靠近边缘的舵机接口。

• 舵机接口旁边也标注了对应的编号，你也可以根据编号来接线。

• 将摄像头排线后面的黑色塑料片翘起，安装摄像头，然后再按下塑料片来固定摄像头。

• 使用KM2.5x6螺丝将下盖板固定在尼龙柱上。

• 这里需要注意盖板是区分前后方向的，比较长的一侧是后面。

• 舵机组的连线需要穿过尼龙柱与电池盒之间的空隙。

• 安装外接天线底座，连线需要穿过底座下面的孔。

• 连接天线底座和OLED屏幕的排线后再安装上面版和侧面板。

• 使用M2x8尼龙螺丝和M2尼龙螺母将舵机组固定到侧面板。

• 首先将M2尼龙螺母放入到侧面板上的凹槽内，然后使用M2x8尼龙螺丝将舵机组固定到侧面板。

• 舵机组安装好后，将侧面板与上下盖板固定在一起。

• 整理好舵机线，避免阻碍关节摆动。

• 组装好的样子如图所示。

• 安装法兰轴承（MF63ZZ）。

• 然后安装头部，将头部的圆形凸起压入到法兰轴承内。

• 使用KM2.5x6螺丝将头部与身体固定。

• 接下来使用同样的方式安装尾部。
• 安装法兰轴承（MF63ZZ）。

• 安装尾部时，需要先把开关的凸起从尾部的孔穿过来，然后再将尾部的圆形凸起压入到法兰轴承内。

两种OLED屏幕的安装方法

• 安装OLED屏幕，需要将尽可能多的连线藏进上盖板，这样更容易安装OLED屏幕。

• 首先撕掉半透明亚克力盖板上面的保护膜。

• 有两种安装方式，第一种安装方式方便拆卸，但螺丝头会露在外面。

• 第二种方式不会露出螺丝头，使用3M双面胶来固定亚克力盖板，拆卸时可能比较麻烦。

• 此时身体已经全部组装完成，安装腿部连杆前需要先矫正舵机。

矫正舵机

• 打开开关后使用杜邦线将多功能扩展接口的G12与3.3V接口（3V3）。

• 设备进入到组装模式后，根据图示的角度来安装舵机摆臂。

• 拔掉杜邦线，重启设备。

• 设备会自动建立热点，WIFI名称：WAVESHARE Robot，WIFI密码：1234567890。

• 设备连接该热点后可能会由于ping不通服务器断开这个WIFI去连接其它已知WIFI，重新连接一次即可解决。
• 建议使用Chrome浏览器访问192.168.4.1。

• 使用其它浏览器大概率也可以运行，但可能会有兼容性问题。
• 每一个舵机通道有三个相应的按键来控制，分别是PWM+，PWM-和SET。
• 连续按PWM+或PWM-键来将对应舵机的角度调整到图示的指定位置，这个位置一定要尽量准确。

• 调整准确后，按SET键来保存这一位置。

• 首次使用前每个舵机都需要进行矫正。

• 如果校准没问题的话，此过程只需要操作一次。
• 该位置会被永久保存，即使重新上传新的程序也不会影响。

组装腿部

• 所有舵机矫正完成后，关闭开关，关闭开关后可以自由转动舵机摆臂，方便安装腿部连杆。

• 但要小心不要弄掉摆臂。
• 按照图示的方式来安装腿部连杆，注意方向不要安装错，使用M2x5螺丝将腿部连杆与舵机固定在一起。

产品使用

• 将机器人放在水平平面上，打开开关后稍等片刻后机器人会站起来。

• 当RGB为黄色时，说明它正在校准姿态传感器，此时不要碰触机器人，这一过程会持续几秒钟。
• 设备会自动建立热点，WIFI名称：WAVESHARE Robot，WIFI密码：1234567890。
• 建议使用Chrome浏览器访问192.168.4.1。
• 按Start键后会开启摄像头，如果画面比例不正常可以刷新一下页面。

• FORWARD\REVERSE\LEFT\RIGHT分别控制机器人的向前、向后、左转、右转。
• 按下STEADY键进入自平衡模式，可以将它放在倾斜的平面上，它会尽量保持身体水平，再按一下退出该模式。
• StayLow\HankShake\Jump三个按键用来控制机器人做一些动作。
• ActionA\ActionB\ActionC三个按键是留给用户自定义的。
• InitPos按键按下后舵机会转动到舵机电位器的中间位置用于摆臂组装，和组装模式相同。
• MiddlePos按键按下后舵机会转动到控制程序的中间位置，也就是之前矫正到的位置，用于观察矫正是否正常。

• 更多有关WAVEGO的内容，请参阅我们提供的API文档和WAVEGO二次开发教程。

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