WAVEGO教程

产品介绍

这是一款具有12个自由度的仿生四足机器人,配备了12个2.3kg.cm大扭矩舵机,结构可靠动作灵活,集成了摄像头、9轴运动跟踪器、RGB等设备于一身,并开源了可跨平台使用的Web应用来控制该机器人,手机或电脑只需要安装有浏览器即可访问该机器人的控制界面。以ESP32作为下位机进行连杆逆解和步态生成,为上位机分担算力,也可以安装树莓派作为上位机来进行高阶决策运算。

产品特性
  • 12个自由度,动作更加灵活丰富。
  • 多连杆腿部结构+逆运动学算法,提升舵机有效扭矩。
  • ICM20948 9轴运动跟踪器,可使用自平衡模式。
  • 2.3kg.cm大扭矩舵机,堵转扭矩高达5.2kg.cm,可扩展性更强。
  • ESP32配有OV2640摄像头,配合2.4G外接天线可实现低延时图传。
  • 结构件由5052铝合金和PA12尼龙件组成,全身各关节共使用40套轴承,结构坚固可靠。
  • 集成多种交互设备,包括0.96inch OLED屏幕、两颗RGB-LED指示灯,有源蜂鸣器等。
  • 例程代码使用Arduino IDE开发,不需要手动配置编译环境,ESP32开机自动建立WIFI热点,可使用手机(Android/iOS)或电脑(Linux/Windows/Mac)连接并登录到控制页面,只需安装基于Chromium的浏览器即可,不需要下载app。
  • 带有充电接口和自动下载电路,你可以边充电边使用。
  • 板载两节串联18650电池,5200mAh大容量,输出电流更大,舵机动力更强。
  • 板载锂电池保护电路,具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能。
  • 板载INA219采集芯片,方便实时监控电池电压,充电电流。
  • 为ESP32的剩余IO和串口预留有2*5P扩展接口,功能包括RGB扩展,RX0,TX0,G21,G15,G12,3V3,5V,GND,可用于与上位机通信或外接其它设备。
  • 可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信,ESP32作为下位机可以分担很多连杆逆解和步态生成的算力,留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发。
  • 树莓派套件配有散热风扇和超广角镜头,树莓派的例程包括基于Flask-Streaming开发的Web应用,可使用人脸识别/颜色追踪/运动检测等基于OpenCV开发的功能。
  • 全部代码开源并提供丰富的开发文档和教程。

WAVEGO 教程目录

  • WAVEGO 视频教程、产品组装和使用

组装前请务必了解以下内容
1. 由于本产品使用了数量比较多的舵机,舵机作为机构角度控制元件,错误的组装会导致机器人无法正常运行。
2. 参考产品组装教程,使用正确规格的螺丝组装相应的模块,否则可能会导致腿部连杆动作虚位过大或损坏结构件。
3. 涉及到防松螺母的组装部分,螺母的拧紧程度既不能太紧导致机构不能正常转动,也不能太松以至于机构在旋转平面以外晃动。
4. 只要严格按照以下组装教程操作,就可以规避以上所有问题。
5. 我们也提供预组装的版本,预组装版本包含了舵机校准,拿到手即可使用。