硬件连接

1. 串口端连接，红线VCC 黑线GND 蓝线TXD 黄线RXD
2. 本产品不含 USB 转 UART 串口模块

轴向说明

10 DOF ROS IMU (A)轴向如上图所示，符合右手坐标系

产品尺寸

例程使用

串口通信

1. 安装串口驱动，查找设备端口号
   根据串口转换模块芯片类型安装对应驱动
   • CP2102驱动
     
   • FT232驱动
     
   • PL2303驱动
     
   以Windows为例.端口号如下图所示
   
   
2. 安装所需依赖
   Windows、Linux：

   pip install pyserial numpy pygame PyOpenGL

3. 初始化
   修改第8行 ser_port = "COM13" 替换成对应的串口
   Windows、Linux：

   python3 imu_init.py

4. 执行数据解析代码
   修改第7行 ser_port = "COM13" 替换成对应的串口
   
   • Windows：通常是COMx.

   python3 imu_uart.py

   • Linux：系统不同端口不同, 比如 /dev/ttyUSBx、/dev/ttySx，可以通过热插拔设备查询设备来确认新增加的设备

   ls /dev/tty*

   python3 imu_uart.py

5. GUI可视化界面
   需要停止上一步的数据解析程序，执行以下程序

   python3 imu_uart_gui.py

   
   

蓝牙通信

1. 安装蓝牙调试软件，查找设备MAC地址
   
   • 安卓端安装nRF Connect
     
   • 苹果端安装LightBlue
     
   以安卓端为例.MAC地址如下图所示
   
   
2. 安装所需依赖
   
   • Windows：

   pip install bleak numpy

   • Linux：

   sudo apt-get install bluez libbluetooth-dev

   pip install gatt

3. 执行代码
   使用前，建议先执行串口通信中的初始化步骤
   
   • Windows：修改第14行 par_device_addr="70:53:B2:02:20:02" 替换为第一步查到的MAC地址

   python3 imu_ble.py

   • Linux：替换为第一步查到的MAC地址

   python3 imu_ble.py 70:53:B2:02:20:02

ROS串口通信

以串口“/dev/ttyUSB0”为例

1. 查找设备端口号
   • 通过热插拔设备查询设备来确认新增加的设备

   ls /dev/tty*

   • 赋予串口权限：

   sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

2. 安装所需依赖
   
   • ROS1 noetic：
     

   sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-serial  ros-noetic-imu-tools

   • ROS2 humble：
     

   安装串口库

   cd serial && mkdir build && cd build
   cmake .. && make
   sudo make install

   安装其他依赖

   sudo apt update && sudo apt install libserial-dev  ros-humble-imu-tools

3. 编译
   
   • ROS1 noetic：
     
   进到工作空间的根目录，编译

   catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="imu"

   更新环境变量

   source devel/setup.bash

   • ROS2 humble：
     

   进到工作空间的根目录，编译

   colcon build --packages-select imu

   更新环境变量

   source install/setup.bash

4. 执行数据解析代码
   
   • ROS1 noetic：
     
   需要系统中有启动roscore，或者有launch文件运行中 （可选）新开窗口启动roscore

   roscore

   新开窗口解析数据

   rosrun imu imu_node _port_name:=/dev/ttyUSB0

   新开窗口查看数据

   rostopic echo /imu/data

   • ROS2 humble：
     

   新开窗口解析数据

   ros2 run imu imu_node --ros-args --param port_name:=/dev/ttyUSB0

   新开窗口查看数据

   ros2 topic echo /imu/data

5. RVIZ可视化界面
   需要停止上一步的数据解析程序，执行以下程序
   
   • ROS1 noetic：

   roslaunch imu imu_view.launch port_name:=/dev/ttyUSB0

   
   

   • ROS2 humble：

   ros2 launch imu imu_view.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

   
   

程序下载

1. 点击下载文件:10 DOF ROS IMU (A) Code.rar
2. 请安装相关库，再运行示例程序, ROS示例程序请在ROS系统上编译使用