高精度360°磁编码伺服电机120KG.CM 使用教程

说明

前言

RSBL120-24 是一款堵转扭矩为 120KG.CM 的可编程 RS485 串行伺服电机,采用全铝合金外壳、无刷电机、钢齿牙箱,360° 高精度磁编码器,外接不锈钢主多舵盘。可以通过程序控制,将任意角度设置为伺服电机中位,能实现 360° 任意角度可控,多圈连续转动等工作模式,内置加速度启停功能,使动作更加柔和。每个伺服电机上面有两个接口,可以将伺服电机串联起来使用,理论上可以同时控制253个伺服电机并且每个伺服电机都能够获取自己当前的角度、负载、电压、模式等信息。适用于机械手臂,六足机器人,人形机器人,轮式机器人等需要闭环控制的机器人项目,轻松搞定大块头。
同时我们为该型号伺服电机提供了详情页所展示的机械臂模型,你可以在最下面的资料-开源结构中下载该开源结构的模型和工程文件。

产品规格

  • 工作电压:9~24V(典型值 24V)
  • 机构极限角度:无限制
  • 转动角度:360°(舵机模式角度控制)/电机模式可连续转动
  • 通信波特率:38400bps~1Mbps(默认 1Mbps)
  • 齿轮形式:高精度钢齿(减速比 1:232)
  • 空载速度:0.2sec/60°(50RPM)@24V
  • 位置传感器分辨率:360°/4096
  • ID范围:0-253
  • 反馈信息:位置(Position);负载(Load);速度(Speed);输入电压(Input Voltage);工作电流(Current);工作温度(Temperature)
  • 空载电流:200 mA
  • 堵转电流:4 A
  • 重量:485g

产品特性

  • 可串联使用,同时控制多达 253 个伺服电机(前提是供电充分)并获取每个伺服电机的反馈信息
  • 360°磁编码器,角度控制范围更大
  • 高精度,角度控制精度达到360°/4096
  • 可将任意角度设置为伺服电机中位,方便组装
  • 加速度启停功能,运动效果更加柔和
  • 紧凑的结构设计,产品外观更加美观
  • 宽电压输入 9~24V,可以与2s或3s锂电池直接供电
  • 大扭矩,可达到 120kg.cm@24V
  • 可通过程序设置工作模式:舵机模式角度控制/电机模式可连续转动

硬件使用方法


软件使用方法

我们这里展示使用我们配套的总线舵机驱动板通过运行 Python 例程来控制 RSBL45-24 伺服电机的步骤。使用 Python 例程来直接控制伺服电机运动,驱动板必须要在 USB 档位才可以。



Windows部署Python环境

首先到Python官网下载最新版本Python的安装包。根据您的操作系统选择进行下载即可,我这里下载的是windows的,版本是3.11.5。

下载完成后,双击安装程序python-3.11.5-amd64,点击“Customize installation(自定义安装)”进入到“Optional Features”可选功能界面,这一界面保持勾选点击“Next”后进入到“Advanced Options”界面,注意一定要保持“Add Python to environment variables”的勾选,安装地址可以点击“Browse”自己修改,这里是默认安装地址,设置好后点击“Install”安装,等待安装完成即可。

安装好后,接下来我们来进行Python项目编译示例。

伺服电机 Python 运行示例

下载Python 的程序,解压后,接着在开始菜单栏中输入cmd打开Windows的命令提示符界面,输入“cd 文件夹路径”进入到STServo_Python项目文件夹下,这里虚拟环境已被创建,名称是stservo-env,接着输入:

stservo-env\Scripts\activate.bat

该命令用来激活虚拟环境。

在STServo_Python项目下可以看见有一个requirements.txt文件,该文件是用于存放该项目会使用到的安装包列表。进入虚拟环境后,输入:

python -m pip install -r requirements.txt

使用该命令可以安装该项目使用到的安装包。可以看见这里使用到的安装包只有pyserial且已安装好。



将RSBL45-12 与驱动板上的 RS485 总线舵机接口相连接,并且通过驱动板上的 DC IN 9V-25V 的接口接入 9~24V 的供电电源,再使用 USB 线通过驱动板上 Bus-Servo 的 USB 接口与电脑相连接。在开始菜单栏中搜索设备管理器,可以查看新接入的端口号。

接着将要运行的例程中的设备名称修改为接入的端口号,我这里为COM11(不同电脑接入的端口号不一样)。

修改后就可以进行运行,这里以ping.py文件为例,输入:

python ping.py

可以看见运行成功,ID为1的舵机连接成功。

以上是Python示例的简单教程。


资料

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开源结构

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