高精度360°磁编码伺服电机120KG.CM 使用教程
说明
前言
RSBL120-24 是一款堵转扭矩为 120KG.CM 的可编程 RS485 串行伺服电机，采用全铝合金外壳、无刷电机、钢齿牙箱，360° 高精度磁编码器，外接不锈钢主多舵盘。可以通过程序控制，将任意角度设置为伺服电机中位，能实现 360° 任意角度可控，多圈连续转动等工作模式，内置加速度启停功能，使动作更加柔和。每个伺服电机上面有两个接口，可以将伺服电机串联起来使用，理论上可以同时控制253个伺服电机并且每个伺服电机都能够获取自己当前的角度、负载、电压、模式等信息。适用于机械手臂，六足机器人，人形机器人，轮式机器人等需要闭环控制的机器人项目，轻松搞定大块头。
同时我们为该型号伺服电机提供了详情页所展示的机械臂模型，你可以在最下面的资料-开源结构中下载该开源结构的模型和工程文件。
产品规格
- 工作电压：9~24V（典型值 24V）
- 机构极限角度：无限制
- 转动角度：360°（舵机模式角度控制）/电机模式可连续转动
- 通信波特率：38400bps~1Mbps（默认 1Mbps）
- 齿轮形式：高精度钢齿（减速比 1：232）
- 空载速度：0.2sec/60°（50RPM）@24V
- 位置传感器分辨率：360°/4096
- ID范围：0-253
- 反馈信息：位置（Position）；负载（Load）；速度（Speed）；输入电压（Input Voltage）；工作电流（Current)；工作温度（Temperature)
- 空载电流：200 mA
- 堵转电流：4 A
- 重量：485g
产品特性
- 可串联使用，同时控制多达 253 个伺服电机（前提是供电充分）并获取每个伺服电机的反馈信息
- 360°磁编码器，角度控制范围更大
- 高精度，角度控制精度达到360°/4096
- 可将任意角度设置为伺服电机中位，方便组装
- 加速度启停功能，运动效果更加柔和
- 紧凑的结构设计，产品外观更加美观
- 宽电压输入 9~24V，可以与2s或3s锂电池直接供电
- 大扭矩，可达到 120kg.cm@24V
- 可通过程序设置工作模式：舵机模式角度控制/电机模式可连续转动
硬件使用方法
- 你可以使用我们的总线舵机驱动板来控制总线伺服电机。
软件使用方法
我们这里展示使用我们配套的总线舵机驱动板通过运行 Python 例程来控制 RSBL45-24 伺服电机的步骤。使用 Python 例程来直接控制伺服电机运动，驱动板必须要在 USB 档位才可以。
Windows部署Python环境
首先到Python官网下载最新版本Python的安装包。根据您的操作系统选择进行下载即可，我这里下载的是windows的，版本是3.11.5。
下载完成后，双击安装程序python-3.11.5-amd64，点击“Customize installation（自定义安装）”进入到“Optional Features”可选功能界面，这一界面保持勾选点击“Next”后进入到“Advanced Options”界面，注意一定要保持“Add Python to environment variables”的勾选，安装地址可以点击“Browse”自己修改，这里是默认安装地址，设置好后点击“Install”安装，等待安装完成即可。
安装好后，接下来我们来进行Python项目编译示例。
伺服电机 Python 运行示例
下载Python 的程序，解压后，接着在开始菜单栏中输入cmd打开Windows的命令提示符界面，输入“cd 文件夹路径”进入到STServo_Python项目文件夹下，这里虚拟环境已被创建，名称是stservo-env，接着输入：
stservo-env\Scripts\activate.bat
该命令用来激活虚拟环境。
在STServo_Python项目下可以看见有一个requirements.txt文件，该文件是用于存放该项目会使用到的安装包列表。进入虚拟环境后，输入：
python -m pip install -r requirements.txt
使用该命令可以安装该项目使用到的安装包。可以看见这里使用到的安装包只有pyserial且已安装好。
将RSBL45-12 与驱动板上的 RS485 总线舵机接口相连接，并且通过驱动板上的 DC IN 9V-25V 的接口接入 9~24V 的供电电源，再使用 USB 线通过驱动板上 Bus-Servo 的 USB 接口与电脑相连接。在开始菜单栏中搜索设备管理器，可以查看新接入的端口号。
接着将要运行的例程中的设备名称修改为接入的端口号，我这里为COM11（不同电脑接入的端口号不一样）。
修改后就可以进行运行，这里以ping.py文件为例，输入：
python ping.py
以上是Python示例的简单教程。
资料
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2D图纸
程序
软件
开源结构
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