版本选择​

产品特性​

• 禁止带电时拔插除 USB 和 HDMI 之外的任何设备
• Type C 可用作 USB SLAVE 接口烧录镜像或设备供电。
• 板载 2 组 USB 接口，每组接口最大电流输出总和为 2A。（1 路 USB 3.2 Gen1 + 3 路 USB 2.0 接口）
• 支持 3 屏幕异显，添加 MIPI DSI 驱动，不管是否连接屏幕，系统都将默认连接，屏幕将会分屏 显示（和系统版本有关系）
• 板载 M.2 M KEY 接口，支持 NVMe 硬盘协议（或者 PCIE 协议的 AI 模块）
• 板载 M.2 B KEY 接口，支持接入 4G/5G 通信模块
• 2 路 RS485 + 2 路 RS232 或 4 路 RS485 版本可选（隔离）
• 1 路 CAN 支持 1Mbps 通信速率（隔离）
• 2 路 数字输出 + 2 路 数字输入（隔离）
• 3.5mm 耳机接口 （支持麦克风），PH2.0 喇叭接口
• 单路可控蜂鸣器
• 板载 EEPROM 和加密芯片
• 板载 BOOT 按键，可以上电前按住 BOOT 按键，通过 Type C 连接电脑，让设备接入烧录模式
• 使用 Type C 烧录不要连接其他设备，否则供电不足导致无法识别设备

板载资源​

产品尺寸​

开发相关​

镜像烧录​

• 进入下载模式
  • 板载 BOOT 按键：在上电前按住 BOOT 按键，通过 Type C 连接电脑，等到电源指示灯亮起再松开按键
• LITE 版本镜像烧录：LITE 版本教程
• EMMC 版本镜像烧录：EMMC 版本教程

NVMe(M.2 M KEY)​

• 产品支持此教程内的全部功能：NVMe 使用教程
• 包含：格式化硬盘 | 硬盘分区 | 手动挂载 | 开机自动挂载 | 读写测试

NVMe SSD 引导启动​

• 先使用 SD 卡启动树莓派，先挂载测试一下 NVMe 硬盘，确保硬件可以正常工作
• NVMe SSD 引导启动：引导启动配置教程

MIPI​

• 可在 config.txt 中添加指定内容选择使用 DSI 或 CSI 连接
• MIPI - DSI
  • 产品支持此教程内的全部功能：DSI 接口使用教程
  • DSI 包含：DSI 接口选择
• MIPI - CSI
  • 产品支持此教程内的全部功能：CSI 接口使用教程
  • CSI 包含：CSI 接口选择（驱动设置） | 摄像头检测 | 显示实时画面 | 拍照 | 视频录制

风扇控制​

• 产品支持此教程内的全部功能：风扇使用教程
• 包含：手动控制转速 | 查看当前转速 | 恢复自动温控

RTC​

• 在连接 RTC 电池的情况下产品支持此教程内的全部功能：RTC 使用教程
• 包含：获取 RTC 时间 | 设置 RTC 时间 | 同步 RTC 时钟 | 定时关机 | 定时开机（低功耗唤醒） | RTC 电池充电

音频接口​

• 产品板载 3.5mm 耳机接口与 PH2.0 4PIN 喇叭接口
• 产品支持此教程内的全部功能：USB 音频功能使用教程
• 包含：查询音频设备 | 音频录制 | 音频播放 | 音频输入输出测试

RS485/RS232​

• 产品板载 RS485/RS232 接口（版本 A 无 RS232 接口）
• 产品支持此教程内的全部功能：RS485/RS232 使用教程

CAN​

• 产品板载 CAN 接口（支持最高速率为 1Mbps）
• 产品支持此教程内的全部功能：CAN 使用教程

数字输入接口​

• 当数字输入为高电平（高于 2V）时，GPIO 采集到的电平为低
• 当数字输入为低电平（低于 0.9V）时，GPIO 采集到的电平为高

数字输出接口​

• 当 GPIO 输出高时，数字输出的输出电平为低
• 当 GPIO 输出低时，数字输出的输出电平为高阻态

4G / 5G​

• 产品板载 M.2 M KEY 接口，支持接入 4G / 5G 通信模块
• 产品支持此教程内的全部功能：4G / 5G使用教程

加密芯片（ATSHA204）​

• 本产品加密芯片（ATSHA204）的 I2C 地址：0x64
• 本产品加密芯片（ATSHA204）芯片默认使用的 I2C 为： I2C1（SDA:GPIO2、SCL:GPIO3）
• 产品支持此教程内的全部功能：ATSHA204 使用教程
• 包含：数据读写 | 芯片配置区说明

EEPROM（CAT24C32）​

• 芯片的 I2C 地址：0x50（可通过修改 A0~A2 电阻的焊接位置调整）
• 芯片默认连接的 I2C 为： I2C1（SDA:GPIO2、SCL:GPIO3）
  
  

I2C 接口​

• 底板默认使用的 I2C 总线为 I2C1（SDA:GPIO2、SCL:GPIO3）
• 当前 I2C 接口用于板上的 加密芯片（ATSHA204） 与 EEPROM（CAT24C32）
• 可通过调整电阻切换为使用 I2C0
  
  

蜂鸣器​

• 当 GPIO 输出高时，蜂鸣器无输出
• 当 GPIO 输出低时，蜂鸣器输出声音

指示灯​

本节介绍在树莓派上如何使用 NVMe 硬盘功能，为后续项目开发奠定基础。

注意：在使用此功能前需先启用 PCIe 接口

启用 PCIe 接口​

• 启用 PCIe gen3 接口（PCIe gen2 默认为启用状态）

  • 进入 config.txt 文件

    sudo nano /boot/firmware/config.txt   
    

  • PCIE 默认是 gen2，如果需要启用 PCIE gen3, 则在 config.txt 中添加

    dtparam=pciex1_gen=3
    

  • 修改之后重启树莓派，就可以识别到设备了

    sudo reboot
    

  • 重启后查看 PCIe 识别情况

    lspci
    

    
    

NVMe 硬盘操作​

格式化硬盘​

• 若没有启用 PCIe 接口的话，先启用 PCIe 接口

• 查看支持的格式，输入 sudo mkfs. 后，按 tab 按键 可以看到很多种不同的后缀名，不同的后缀名对应允许格式化的格式

  sudo mkfs.
  

  
  

• 列出所有硬盘

  lsblk
  

  
  

• 假设要将 /dev/nvme0n1p1 格式化为 ext4 文件格式，就是执行

  sudo mkfs.ext4 /dev/nvme0n1p1
  

  
  

硬盘分区​

• 若没有启用 PCIe 接口的话，先启用 PCIe 接口

• 列出所有硬盘（如果想看到详细信息执行sudo fdisk -l）

  lsblk
  

  
  

• 假设要将 /dev/nvme0n1 重新分区，就是执行以下指令（注意：设备号是总设备号，不要添加 p1，那只是一个分区而已）

  sudo fdisk /dev/nvme0n1
  

• 添加分区执行 n 即可，最后 w 保存退出

• fdisk 功能说明：

  • n 新建分区
  • q 不保存退出
  • p 打印分区表
  • m 打印选择菜单
  • d 删除分区
  • w 保存退出
  • t 修改 ID 号

手动挂载​

• 若没有启用 PCIe 接口的话，先启用 PCIe 接口

• 确认好需要挂载的目录，若路径不存在先创建路径中缺少的文件夹（例如要挂载到当前文件夹的toshiba文件夹下，当前目录若没有 toshiba 文件夹则使用以下指令创建）

  sudo mkdir toshiba
  

• 列出所有硬盘（如果想看到详细信息执行sudo fdisk -l）

  lsblk
  

  
  

• 假设要将 /dev/nvme0n1 挂载到当前目录下的 toshiba 文件夹

  sudo mount /dev/nvme0n1p1 ./toshiba
  

• 查看文件系统磁盘空间使用情况。

  df -h
  

开机自动挂载​

• 注意：自动挂载只有在不作为系统盘时使用，仅作为扩展磁盘时进行此类配置

• 若没有启用 PCIe 接口的话，先启用 PCIe 接口

• 修改 fstab 文件

  sudo nano /etc/fstab
  

• 在文件最下方添加 (/dev/nvme0n1p1 设备名， /home/pi/toshiba 挂载到目录，ext4 是文件系统类型 ，defaults 使用默认的挂载选项）

  /dev/nvme0n1p1  /home/pi/toshiba  ext4  defaults  0  0
  

• 使更改生效（测试无问题再重启，不然会导致无法挂载导致无法开机）

  sudo mount -a
  

• 在没有问题的情况下，执行重启操作

  sudo reboot
  

• 重启后查看挂载情况

  lsblk
  

读写测试​

• 若没有启用 PCIe 接口的话，先启用 PCIe 接口

• 查看挂载情况

  lsblk
  

• 挂载正常的情况下进入挂载目录（这里挂载目录是 /home/pi/toshiba）

  cd /home/pi/toshiba
  

• 拷贝树莓派内存内容到硬盘（写）

  sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"    # 释放内存
  sudo dd if=/dev/zero of=./test_write count=2000 bs=1024k  # 写测试
  

  
  

• 拷贝硬盘内容到树莓派内存（读）

  sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"    # 释放内存
  sudo dd if=./test_write of=/dev/null count=2000 bs=1024k  # 读测试
  

  
  

• 注意：不同的卡以及环境在树莓派上测试效果不同，部分硬盘速率受限，如果想要测试准确的性能使用 PC 电脑测试

本节介绍在树莓派上如何使用 NVMe SSD 引导启动，为后续项目开发奠定基础。
注意：使用 NVMe SSD 引导启动时请不要启用 自动挂载

NVMe SSD 引导启动​

方式一（修改 raspi-config 配置）​

• 先使用 SD 卡启动树莓派，先挂载测试一下 NVMe 硬盘，确保硬件可以正常工作

• 进入 raspi-config 配置

  sudo raspi-config
  

  
  

• 重启树莓派（注意：如果修改多次发现无法修改，请连接网络之后再修改（等待网络自对时），或者设置正确时间之后再修改文件）

  sudo reboot
  

• 将系统烧录到 NVME 中，然后将 NVME 连接到板上硬盘接口（或扩展板上的硬盘接口），移除 SD 卡重新上电即可

方式二（修改 引导加载程序 配置）​

• 先使用 SD 卡启动树莓派，先挂载测试一下 NVMe 硬盘，确保硬件可以正常工作

• 进入引导加载程序配置

  sudo rpi-eeprom-config --edit
  

• 修改树莓派的引导加载程序配置中的 BOOT_ORDER

• 将 BOOT_ORDER=0xf41 改为 BOOT_ORDER=0xf416 

  
  

• 重启树莓派（注意：如果修改多次发现无法修改，请连接网络之后再修改（等待网络自对时），或者设置正确时间之后再修改文件）

  sudo reboot
  

• 将系统烧录到 NVME 中，然后将 NVME 连接到板上硬盘接口（或扩展板上的硬盘接口），移除 SD 卡重新上电即可

本节介绍在树莓派上如何使用 DSI 接口功能，为后续项目开发奠定基础。

注意：若 config.txt 添加了 DSI 配置，不管是否连接了 DSI 屏幕，显示效果都将以 DSI 接口为主信号进行显示（即启用了 DSI 配置，且只连接了 HDMI 接口（若硬件存在 HDMI），此时 HDMI 将不会显示主页，而是以扩展形式显示）
注意：DSI 接口默认为禁用状态，使用前需先配置 config.txt 文件

DSI 接口选择​

• 启用 DSI 接口（默认为禁用用状态）

• 进入 config.txt 文件

  sudo nano /boot/firmware/config.txt 
  

• 若想仅使用 DSI0 (MIPI0)，则添加以下指令

  # DSI0 （MIPI0）
  dtoverlay=vc4-kms-dsi-7inch,dsi0    
  

• 若想仅使用 DSI1 (MIPI1)，则添加以下指令

  # DSI1 （MIPI1）
  dtoverlay=vc4-kms-dsi-7inch,dsi1    
  

• 若想同时使用 DSI0 (MIPI0) 和 DSI1 (MIPI1)，则添加以下指令

  # DSI0 （MIPI0） And DSI1 （MIPI1）
  dtoverlay=vc4-kms-dsi-7inch,dsi0    
  dtoverlay=vc4-kms-dsi-7inch,dsi1    
  

• 修改之后重启树莓派，就可以正常点亮 DSI 屏幕

  sudo reboot

本节介绍在树莓派上如何使用 CSI 接口功能，为后续项目开发奠定基础。

注意：单个摄像头只能连接 MIPI0
注意：CSI 接口默认为禁用状态，使用前需先配置 config.txt 文件

csi 接口选择-驱动设置​

• 启用 CSI 接口（默认为禁用用状态）

• 进入 config.txt 文件

  sudo nano /boot/firmware/config.txt 
  

• 根据使用的摄像头型号在 config.txt 中添加相应配置（以下使用 imx219 驱动的摄像头举例）

  摄像头驱动型号	CAM0 设置语句	CAM1 设置语句
  OV9281	dtoverlay=ov9281,cam0	dtoverlay=ov9281,cam1
  IMX290/IMX327	dtoverlay=imx290,clock-frequency=37125000,cam0	dtoverlay=imx290,clock-frequency=37125000,cam1
  IMX378	dtoverlay=imx378,cam0	dtoverlay=imx378,cam1
  IMX219	dtoverlay=imx219,cam0	dtoverlay=imx219,cam1
  IMX477	dtoverlay=imx477,cam0	dtoverlay=imx477,cam1
  IMX296	dtoverlay=imx296,cam0	dtoverlay=imx296,cam1
  IMX708	dtoverlay=imx708,cam0	dtoverlay=imx708,cam1

• 若想仅使用 CSI0 (MIPI0)，则添加以下指令

  # CSI0 （MIPI0）
  dtoverlay=imx219,cam0               
  

• 若想仅使用 CSI1 (MIPI1)，则添加以下指令

  # CSI1 （MIPI1）
  dtoverlay=imx219,cam1               
  

• 若想同时使用 CSI0 (MIPI0) 和 CSI1 (MIPI1)，则添加以下指令

  # CSI0 （MIPI0） And CSI1 （MIPI1）
  dtoverlay=imx219,cam0               
  dtoverlay=imx219,cam1               
  

• 修改之后重启树莓派，就可以正常使用 CSI 接口驱动摄像头了

  sudo reboot
  

摄像头检测​

• 若没有启用 CSI 接口的话，先启用 CSI 接口（注意：驱动设置要和使用的摄像头一致）

• 使用指令检测当前连接的摄像头

  rpicam-hello --list-cameras
  

• 打开对应的摄像头

  # 打开编号为 0 的摄像头
  rpicam-hello --camera 0 -t 0  
  

  # 打开编号为 1 的摄像头 
  rpicam-hello --camera 1 -t 0    
  

• 如果可以识别无法启动，尝试更新系统：

  sudo rpi-update
  

显示实时画面​

• 若没有启用 CSI 接口的话，先启用 CSI 接口（注意：驱动设置要和使用的摄像头一致）

• 显示摄像头画面到桌面（注意：使用 SSH 连接时，不能使用以下指令显示）

  rpicam-hello -t 0
  

拍照​

• 若没有启用 CSI 接口的话，先启用 CSI 接口（注意：驱动设置要和使用的摄像头一致）

• 拍摄一张照片，并将照片存放到当前目录

  rpicam-jpeg -o test.jpg
  

视频录制​

• 若没有启用 CSI 接口的话，先启用 CSI 接口（注意：驱动设置要和使用的摄像头一致）

• 录制一个 10s 的视频，并将视频存放到当前目录

  rpicam-vid -t 10s -o test.h264

本节介绍在树莓派上如何使用 FAN 接口功能，为后续项目开发奠定基础。

FAN 关键说明​

• 在树莓派中 FAN 设备默认为 /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon/pwm1（仅在上电前连接才可以识别到风扇设备）

手动控制转速​

指令控制实现​

• 注意相关说明，FAN 关键说明

• 查看是否存在风扇设备（有日志输出即存在设备）

  ls /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0
  

• 切为手动控制（默认为自动温控）

  echo 1 | sudo tee /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/pwm1_enable
  # sudo echo 1 > /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/pwm1_enable
  

• 控制风扇转速为 100% (255: 风扇转速，可选 0~255)

  echo 255 | sudo tee /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/pwm1
  # sudo echo 255 > /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/pwm1
  

• 控制风扇转速为 50% (255: 风扇转速，可选 0~255)

  echo 128 | sudo tee /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/pwm1
  # sudo echo 128 > /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/pwm1
  

• 控制风扇转速为 0% (255: 风扇转速，可选 0~255)

  echo 0 | sudo tee /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/pwm1
  # sudo echo 0 > /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/pwm1
  

初始配置实现​

• PI5 风扇默认是温度控制 50 度才开始转，如果想要控制其他温度就可以转，在配置中添加指定内容即可

• 进入 config.txt 文件

  sudo nano /boot/firmware/config.txt   
  

• 在最下方添加以下指令（【fan_temp0/1/2/3：表示温度（36000表示36℃）】、【fan_temp0/1/2/3_hyst：表示迟滞温度】、【fan_temp0/1/2/3_speed：表示对应的转速（值最大255）】）

  dtparam=fan_temp0=36000,fan_temp0_hyst=2000,fan_temp0_speed=90
  dtparam=fan_temp1=40000,fan_temp1_hyst=3000,fan_temp1_speed=150
  dtparam=fan_temp2=52000,fan_temp2_hyst=4000,fan_temp2_speed=200
  dtparam=fan_temp3=58000,fan_temp3_hyst=5000,fan_temp3_speed=255
  

查看当前转速​

• 注意相关说明，FAN 关键说明

• 查看是否存在风扇设备（有日志输出即存在设备）

  ls /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0
  

• 打印当前风扇转速

  cat /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/fan1_input
  

恢复自动温控​

• 注意相关说明，FAN 关键说明

• 查看是否存在风扇设备（有日志输出即存在设备）

  ls /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0
  

• 切为自动温控

  echo 2 | sudo tee /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/pwm1_enable
  # sudo echo 2 > /sys/devices/platform/cooling_fan/hwmon/hwmon0/pwm1_enable

本节介绍在树莓派上如何使用 RTC 功能，为后续项目开发奠定基础。

RTC 关键说明​

• 在树莓派中 RTC 设备为 /dev/rtc0

• 在 RTC 设备有连接并且工作正常时，若树莓派在网络连接后自动网络对时，那么 RTC 时间会在自动网络对时后更新时间

• 新版本默认没有 hwclock 安装相关指令，请安装相关工具

  sudo apt install -y util-linux-extra
  

RTC 操作​

• 以下使用 hwclock 工具进行测试

获取 RTC 时间​

• 若运行 hwclock 失败，查看 RTC 关键说明 执行安装指令

• 查看 RTC 时间

  sudo hwclock -r
  

• 读取指定 RTC 设备的时间 (-f：后跟选择的设备，/dev/rtc0：指定操作的 RTC 设备）

  sudo hwclock -f /dev/rtc0 -r
  

设置 RTC 时间​

• 若运行 hwclock 失败，查看 RTC 关键说明执行安装指令

• 设置 RTC 时钟时间：

  sudo hwclock --set --date="3/7/2024 16:55:05"
  

同步 RTC 时钟​

• 若运行 hwclock 失败，查看 RTC 关键说明 执行安装指令

• 将 RTC 时间和当前系统时间同步（将 RTC 时间修改为当前系统时间）

  sudo hwclock -w
  

• 将系统时间和当前 RTC 时间同步（将系统时间修改为当前 RTC 时间）

  sudo hwclock -s
  

定时关机​

• 使用 shutdown 命令让系统在指定时间后自动关机。

• 注意

• 10 分钟后关机

  sudo shutdown -h +10
  

• 在 23:30 自动关机（注意，此操作前请确认当前时间是否正常，是否需要重新对时）

  sudo shutdown -h 23:30
  

定时开机-低功耗唤醒​

• 进入 EEPROM 配置项

  sudo -E rpi-eeprom-config --edit
  

• 在配置文件末尾添加以下内容，以启用定时唤醒功能

  POWER_OFF_ON_HALT=1
  WAKE_ON_GPIO=0
  

• 修改完成后，重启树莓派使配置生效

  sudo reboot
  

• 可以使用以下方法测试功能（效果：配置完成后，将系统关机，10 分钟后内部 RTC 将自动唤醒并重新启动设备。)

  • 设置从当前时刻开始 600 秒（10 分钟）后 唤醒

    echo +600 | sudo tee /sys/class/rtc/rtc0/wakealarm
    

  • 执行关机，等待到指定时间自动开机

    sudo halt  
    # 或者  sudo poweroff
    

RTC 电池充电​

• 进入 config.txt 文件

  sudo nano /boot/firmware/config.txt 
  

• 在 config.txt 中添加充电配置（其中 3000000 表示最大电压，充电充到 3V 就会关闭充电，电压低于 3V 会启动涓流充电）

  dtparam=rtc_bbat_vchg=3000000

本节介绍在树莓派上如何使用 USB 转音频功能，为后续项目开发奠定基础。

AUDIO 操作​

查看音频设备​

• 查看当前识别到的音频播放设备

  aplay -l
  

• 查看当前识别到的音频录制设备

  arecord -l
  

  
  

音频录制​

• 录制一段 2 秒的音频，并以 test.wav 文件形式保存到当前目录（使用对应的设备，这里识别到的音频设备是第 2 号硬件声卡）

  sudo arecord -D hw:2,0 -f S32_LE -r 16000 -c 2 test.wav
  

• 录制结束后查看生成的文件

  ls
  

音频播放​

• 播放 test.wav 文件的音频（使用对应的设备，这里识别到的音频设备是第 2 号硬件声卡），请保证当前目录存在 test.wav 文件，若没有可以执行上面的音频录制生成

  sudo aplay -Dhw:2 test.wav
  

• 此时喇叭或耳机会播放出对应音频

音频输入输出测试​

• 录播透传（通过耳机或者喇叭会听到麦克风采集到的声音）

• 注意：喇叭不能太靠近麦克风，否则会导致共振产生啸叫

  sudo arecord -f cd -Dhw:2 | aplay -Dhw:2
  
  • arecord -f cd Dhw:2 ：指定使用第 2 号硬件声卡进行录制，录音格式设为 CD 标准
  • aplay -Dhw:2 ：把音频输出到第 2 号硬件声卡

本节介绍在树莓派上如何使用 RS485/RS232 接口功能，为后续项目开发奠定基础。

启用接口配置​

• 启用 RS485/RS232 接口（默认为禁用用状态）

• 进入 config.txt 文件

  sudo nano /boot/firmware/config.txt 
  

• 若想使用 RS485/RS232，则添加以下指令(以下对应 4 个通信接口)

  
  

  # 对应 CH0
  dtoverlay=uart2-pi5      
  

  # 对应 CH1                
  dtoverlay=uart3-pi5     
  

  # 对应 CH2              
  dtoverlay=uart4-pi5     
  

  # 对应 CH3            
  dtoverlay=uart0-pi5                  
  

• 同时启用总共 4 个通道的 RS485/RS232

  # 同时启用 CH0 ~ CH3，板上总共 4 个通道的 RS485/RS232
  dtoverlay=uart2-pi5 
  dtoverlay=uart3-pi5  
  dtoverlay=uart4-pi5 
  dtoverlay=uart0-pi5 
  

• 修改之后重启树莓派，就可以正常使用程序驱动 RS485/RS232

  sudo reboot

本节介绍在树莓派上如何使用 CAN 接口功能，为后续项目开发奠定基础。

启用接口配置​

• 启用 CAN 接口（默认为禁用用状态）

• 进入 config.txt 文件

  sudo nano /boot/firmware/config.txt   
  

• 若想使用 CAN，则添加以下指令

  dtoverlay=spi1-1cs
  dtoverlay=mcp2515,spi1-0,oscillator=16000000,interrupt=17
  

• 修改之后重启树莓派，就可以正常使用程序驱动 CAN

  sudo reboot
  

• 重启后使用以下指令查看相关端口，可以看到有一个 can 端口

  ifconfig
  

  • 若 can 端口为 DOWN 状态，则需要 UP 一下设备（这里识别出来为 can0，故指令中使用 can0，最后的 500000 参数为 CAN 总线波特率，单位是 bit/s。）

    sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
    

• 在 SPI 设备中也可以查询到相关设备

  dmesg | grep spi
  

  
  

使用​

• 安装工具

  sudo apt update
  sudo apt-get install can-utils
  

• 使用 cansend 发送数据(发送 0x11 0x22 0x33 0x44，这里硬件识别出来为 can0，故指令中使用 can0)

  cansend can0 000#11.22.33.44
  

  
  

• 使用 candump 监听 CAN 数据帧（这里识别出来为 can0，故指令中使用 can0）

  candump can0
  

  
  

本节介绍在树莓派上如何使用 M.2 B KEY 接口功能，为后续项目开发奠定基础。

异常情况​

没有新增ttyUSB设备​

• 在终端执行以下指令加载 USB 设备描述符

  sudo modprobe option
  sudo sh -c 'echo "1e0e 9011" > /sys/bus/usb-serial/drivers/option1/new_id'
  sudo sh -c 'echo "1e0e 9018" > /sys/bus/usb-serial/drivers/option1/new_id'
  sudo sh -c 'echo "1e0e 901E" > /sys/bus/usb-serial/drivers/option1/new_id'
  

搭建AT指令配置环境​

• 安装文本的串口通信工具 minicom

  sudo apt-get install minicom 
  

• 连接 4G/5G 模块端口（这里使用连接模块时新增的 ttyUSB2，根据实际情况选择端口）

  sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 
  

• 下面AT指令4G/5G模组指令通用

  命令	说明	返回值
  AT	测试指令	OK
  ATE	ATE1设置回显 ATE0关闭回显	OK
  AT+CGMI	查询模组制造商	OK
  AT+CGMM	查询模组型号	OK
  AT+CGSN	查询产品序列号	OK
  AT+CSUB	查询模块版本以及芯片	OK
  AT+CGMR	查询固件版本序列号	OK
  AT+IPREX	设置模块硬件串口波特率 +IPREX:	OK
  AT+CRESET	复位模块	OK
  AT+CSQ	网络信号质量查询，返回信号值 +CSQ: 17,99	OK
  AT+CPIN?	查询SIM卡状态，返回READY，表示SIM卡能正常识别	+CPIN: READY
  AT+COPS?	查询当前运营商，正常联网后会返回运营商信息 +COPS:	OK
  AT+CREG?	查询网络注册状态 +CREG:	OK
  AT+CPSI?	查询UE系统信息
  AT+CNMP	网络模式选择命令： 2：Automatic 13：GSM only 38：LTE only 48 ： Any modes but LTE ... ....	OK

  • 更多AT指令参考： SIM7600 AT 指令参考
  • 更多文档参考： SIM7600 参考

ifconfig查询设备失败​

• 点击此处搭建 AT 指令配置环境

• 对比新增的 ttyUSB 接口（若新增的接口为 ttyUSB0~ttyUSB4），若没有新增 ttyUSB 设备，点击此处配置

• 使用新增的 ttyUSB 接口进行配置修改（这里使用新增的 ttyUSB2）

  sudo minicom -D /dev/ttyUSB2 
  

• 输入以下指令点击回车，模块会自动重启以更新设置（根据实际模块要求进行设置，每个模块支持的拨号方式不同，以下使用的是高通的 RNDIS 拨号）

• 此指令只需要设置一次,下次上电会默认在这个模式下（1E0E：为厂商ID 9011：根据实际模块要求）

  AT+CUSBCFG=USBID,1E0E,9011  
  

  
  

• 重新扫描设备

  ifconfig 
  

4g-5g使用​

• 将 4G/5G 模组 和 SIM 卡接入设备后再上电

• 使用 ifconfig 可以扫描到 usb0(USB网卡，具体看新增的是哪个设备，不一定都是 usb0)， 若 ifconfig 未查询到设备，跳转查看

  ifconfig 
  

  
  

• 若正常连接 SIM 卡，NET 指示灯正常闪烁，但仍然没有 IP，请确认 SIM 卡正常

• SIM 卡正常的情况下仍无法识别到 IP，则在终端执行以下指令更新 IP

  sudo dhclient -v usb0
  sudo apt-get install udhcpc
  sudo udhcpc -i usb0
  sudo route add -net 0.0.0.0 usb0
  

• 测试通过无线网卡 ping 百度能否正常联网，注意必须要连接天线

  ping -I usb0 www.baidu.com  # 这里连接 4G/5G 模块新增的端口为 usb0，具体指令根据实际情况调整
  

• 如果你使用物联网卡，比如移动物联网卡，成功注册网络；但是拨号上网失败，无法ping通，可以尝试用以下AT指令的其中一条选择最优频段（点击此处搭建 AT 指令配置环境）

  AT+CNBP=0x0002000000400183,0x000001E000000000,0x0000000000000021
  AT+CNBP=0x0002000000400180,0x480000000000000000000000000000000000000000000042000001E200000095,0x0000000000000021
  

开始组装前，请检查配件清单以确保所有配件齐全。

1. 硬件资料​

• IPCBOX-CM5-A 原理图

2. 技术手册​

• CM5 官方手册
  • CM5 核心简介：英文版
  • CM5 核心板 3D：英文版
  • CM5 核心板数据手册：英文版

技术支持

周一-周五（9:30-6:30）周六（9:30-5:30）

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