使用说明

RTK Rover 指使用 LG290P 模块作为流动站,连接并接收千寻位置(中国大陆)或其它参考基站服务商的 RTCM 数据流，实现高精度厘米级定位
RTK Base 指配置 LG290P 模块为基站模式，建立CORS(Continuous Operational Reference System 连续运行参考站)，为其它设备提供 RTCM 数据流,实现设备的实时厘米级定位

Windows

Windows小结是使用 Windows 电脑上的 QGNSS 等软件对 LG290P 系列模组进行快速设置和使用的说明,QGNSS 软件的详细使用说明请参考 QGNSS_2.2.zip中的Quectel_QGNSS_User_Guide_V3.2.pdf文件

安装CH343驱动

下载和双击安装CH343 Window VCP驱动

RTK 流动站定位实现

• 下载并打开QGSS工具，1️⃣点击NTRIP client ，2️⃣点击view3️⃣选择Data View 打开4️⃣打开卫星信号条形图界面5️⃣配置下方Addressh和Port参数到相应位置:

 Address：    ntrip.geodetic.gov.hk
 Port：                        2101
 Mount Point：               HKCL_32
 Username：                    留空
 Password：                    留空

6️⃣点击 Update NTRIP Source Table 7️⃣ 选择 HKCL_32 节点 8️⃣打开ON，按钮边绿色，和基站通信成功，NTRIP Client 打印以下信息：

Received (14)bytes from server : 
ICY 200 OK

等2-15分钟，待右侧Data View窗口出现经纬度和Float RTK 提示，实现RTK 定位，9️⃣打开偏差图，可以看到定位精度 

RTK Base➡️RTK Caster➡️RTK Rover

• 搭建基站模块前，先了解下NTRIP(Networked Transport of RTCM via Internet)简称通过互联网传输 RTK 差分数据,是一种通过 Internet/本地网络分发 RTK 校正数据的协议.这允许扩展具有无限基地和无限流动站的 RTK 网络.具有多个 NTRIP 设备的网络称为 NTRIP 网络.NTRIP 网络中有 3 个角色:NTRIP Caster,它是一个服务器,负责接收、发送 GNSS 差分数据.从一个或多个基站收集 RTK 校正数据(即RTCM 数据),并将它们分配给 RTK 流动站. Emlid Caster 和rtk2go 等 是基于云的公共 Caster,可以将 RTCM 数据通过上传到这些中转站，省去搭建Caster的繁琐步骤，下述以搭建Emlid Caster 公共Caster 为例测试：

 将上图的My mount points 配置给基站，My rovers 参数配置给流动站

• 打开QGNSS工具，2️⃣在NTIRP Server 窗口输入从Emlid Caster 获取到的参数

 ADDRESS:              164.90.243.252
 PORT:                           2101
 MOUNT POINT:                MP24981d
 PASSWORD:                     62XXXX

• 然后勾选启动 ，成功连接到服务器后，打印

Connect to caster success 
ICY 200 OK; 

#配置模块工作模式为基站模式
$PQTMCFGRCVRMODE,W,2*29

#命令执行成功
$PQTMCFGRCVRMODE,OK*64

#保存配置
$PQTMSAVEPAR*5A

#命令执行成功
$PQTMSAVEPAR,OK*72

#重启模块（通过发送相关命令或硬件 RESET_N 引脚重启均可，此处使用命令重启）
$PQTMSRR*4B

#等待模块开机
#配置基站 Survey-in 模式，定位（收敛）次数为 60 次，3D 位置精度阈值为 15.0 米）
$PQTMCFGSVIN,W,1,60,15.0,0,0,0*3E

#命令执行成功
$PQTMCFGSVIN,OK*70

#通过 PQTMCFGMSGRATE 配置 PQTMSVINSTATUS 为每定位一次输出一次以查看 Survey-in 状态（该步骤为可选步骤）
$PQTMCFGMSGRATE,W,PQTMSVINSTATUS,1,1*58

#命令执行成功
$PQTMCFGMSGRATE,OK*29

#保存配置
$PQTMSAVEPAR*5A

#命令执行成功
$PQTMSAVEPAR,OK*72

#重启模块（通过发送相关命令或硬件 RESET_N 引脚重启均可，此处使用命令重启）
$PQTMSRR*4B

#通过 RTCM3-1005 输出基站收敛均值 ECEF 坐标（该语句在模块作为基站模式下默认输出）
D3 00 13 3E D1 22 03 3B 54 97 DA 6F 8C 99 B2 AF 40 06 4C FC 1A 4B 1E 7D F1

#通过 PQTMSVINSTATUS 查看基站 ECEF 坐标收敛均值从开始收敛到收敛完成（该步骤为可选步骤并建议在收敛完成后关闭该语句输出）
$PQTMSVINSTATUS,1,291264000,1,,11,1,60,-2005560.2218,5411825.5447,2706139.7061,1.8691*0C
$PQTMSVINSTATUS,1,291265000,1,,11,2,60,-2005560.1264,5411824.9421,2706139.6738,4.9992*09
$PQTMSVINSTATUS,1,291266000,1,,11,3,60,-2005560.1137,5411824.5510,2706139.6722,4.3119*0B
$PQTMSVINSTATUS,1,291267000,1,,11,4,60,-2005560.2000,5411824.9447,2706140.0627,1.3000*04
…
$PQTMSVINSTATUS,1,291320000,1,,11,57,60,-2005559.8625,5411823.2315,2706139.4103,1.7206*36
$PQTMSVINSTATUS,1,291321000,1,,11,58,60,-2005559.8577,5411823.2160,2706139.4067,1.6716*3A
$PQTMSVINSTATUS,1,291322000,1,,11,59,60,-2005559.8530,5411823.2016,2706139.4032,1.7830*31
$PQTMSVINSTATUS,1,291323000,2,,11,60,60,-2005559.8481,5411823.1873,2706139.3995,1.8075*3F
$PQTMSVINSTATUS,1,291324000,2,,11,60,60,-2005559.8481,5411823.1873,2706139.3995,1.8075*38
$PQTMSVINSTATUS,1,291325000,2,,11,60,60,-2005559.8481,5411823.1873,2706139.3995,1.8075*39

#完成收敛后，通过 PQTMCFGMSGRATE 关闭 PQTMSVINSTATUS
$PQTMCFGMSGRATE,W,PQTMSVINSTATUS,0,1*59

#命令执行成功
$PQTMCFGMSGRATE,OK*29

#保存配置
$PQTMSAVEPAR*5A

#命令执行成功
$PQTMSAVEPAR,OK*72

#重启模块（通过发送相关命令或硬件 RESET_N 引脚重启均可，此处使用命令重启）
$PQTMSRR*4B

• 同时打开Data View 看基站收敛情况3️⃣，等成功收敛后，会获得基站的经纬度，等12 小时左右，可获取先对准确的基站坐标
• 这些数据会通过caster中转站传输给流动站，因此也需要将caster对应的参数配置流动站，

 ADDRESS:              164.90.243.252
 PORT:                           2101
 MOUNT POINT:                MP24981d
 USERNAME                      u92454
 PASSWORD:                     35XXXX

• 等上数小时，待基站和流动站都稳定后，出现Float RTK，RTK 定位成功

RaspberryPi

此小结是以 Raspberry Pi 和 LG290P HAT 的为例测试的说明, 其实Linux 操作系统都是大差不差的，也可以适配到Jetson 和 RDK 等常见的Linux 系列主板，在空旷晴朗☀️的户外可视天空下测试，越是空旷，天气越晴朗☀️，RTK定位越精准

环境设置

• 通过USB连接到Linux 主机，树莓派会新版本的系统都已经内置CH343驱动，加载出默认是ttyACM0串口

• 在树莓派终端shell界面下载和运行python3程序，在浏览器输入生成的IP+端口号，可以得到Ntrip Client 的窗口界面，输入中海达(Hi-Target)、千寻(Chihiro)、Trimble或自建基站等等的相关参数，这里以中海达的cors 账号为例测试：

pip3 install flask pyserial
wget https://files.waveshare.com/wiki/LG290P-GNSS-RTK-Module/Demo/LG290P-GNSS-RTK-Module-Demo.zip
sudo unzip LG290P-GNSS-RTK-Module-Demo.zip
cd LG290P-GNSS-RTK-Module-Demo/Raspberry_Pi/Python/RTK_Rover/
sudo python3 web_rtk.py

• 请复制程序生成的IP+端口号到树莓派本身或同局域网的主机浏览器，按下回车可访问RTK配置网页,这里是

http://192.168.10.10:5000

• 配置对应的串口号，默认是ttyACM0，将Hi-Target RTK 参数对应复制到配置框，点击Start RTK

RTK BASE

Windows 系统可以使用STRSVR将基站信息上传服务器，Linux 系统可以参考以下步骤安装rtkbase工具上传服务器，这里以树莓派为例测试，Jetson等Linux主机测试步骤类似，可以共用Demo：

• 请复制以下命令行到树莓派终端

https://github.com/Stefal/rtkbase
git clone https://github.com/Stefal/rtkbase.git
cd rtkbase/tools
sudo ./install.sh --all release

sudo apt-get update --allow-releaseinfo-change

sudo apt-get update --allow-releaseinfo-change --allow-unauthenticated

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 0E98404D386FA1D9 6ED0E7B82643E131

• 正确安装工具到网页后，会有以下提示：

• 然后直接打开浏览器访问本机（树莓派IP）地址（这里是192.168.10.87）,树莓派那边要打开对应的按钮，才可以实现服务器在线

ESP32测试

• LG290P GNSS RTK Module通过UART接到 ESP32, ，同时也将天线接好，置于开阔的户外，或者至少将定位天线接收器置于可视天空下测试，引脚连接示意图图如下：

• 这里以ESP32-S3测试为例，搭建ESP32-S3环境，修改例程中的以下参数

//给ESP连接WiFi，让能够获取基站服务器数据
const char* ssid         = "mate60";   //热点SSID
const char* wifiPassword = "131433";  //对应密码

// ---------- NTRIP (这里是中海达CORS为例，对应修改以下参数) ----------
const char* ntripHost  = "120.253.226.97";
const int   ntripPort  = 8001;
const char* mountpoint = "RTCM33_GRCEJ";
const char* ntripUser  = "cvmh11286";
const char* ntripPass  = "fyxxx";

• 编译和烧录GetGPS-RTK.ino程序到esp32，室内测试效果如下图所示：

• 室内是无法实现GNSS和RTK定位的，带笔记本到可视天空下测试效果如下图，笔记本没安装arduino环境，这里用sscom展示：

Raspberry Pi Pico 测试

• 如果需要使用RTK功能，请使用Raspberry Pi Pico 2 W 系列，类似ESP32的步骤实现RTK定位，这里以Raspberry Pi Pico 2 为例测试普通GNSS定位，GNSS定位也是LG290P GNSS RTK Module的最基本功能，接线示意图如下：

• 在Thonny 中打开和运行例程,可以获得原始GNSS报文，如下图所示：

资料

文档

• 原理图

工程图纸

• 3D 图纸

程序

• 示例程序

软件

• Windows RTK调试工具:

QGNSS_V2.2 或 QGNSS_V2.1

• CH343驱动
• 串口和网络调试助手

数据手册

• LG290P_GNSS_协议规范
• NMEA0183

更多应用案例

• Local RTK solution for LC29H
• 配置 Quectel LC29H 接收器以实现实时 RTK 定位解决方案

FAQ

# 更新软件包列表
sudo apt-get update

# 安装 Python3 Flask
sudo apt-get install python3-flask

# 安装 Python3 串口库
sudo apt-get install python3-serial

# 安装 Python3 包管理工具（可选，用于后续安装其他包）
sudo apt-get install python3-pip

技术支持

周一-周五（9:30-6:30）周六（9:30-5:30）

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