WAVEGO Pro 使用教程
产品简介
这是一款具有12个自由度的仿生四足机器人，配备了12个2.3kg.cm大扭矩舵机，结构可靠动作灵活，集成了摄像头、9轴运动跟踪器、RGB等设备于一身，并开源了可跨平台使用的Web应用来控制该机器人，手机或电脑只需要安装有浏览器即可访问该机器人的控制界面。以ESP32作为下位机进行连杆逆解和步态生成，为上位机分担算力，也可以安装树莓派作为上位机来进行高阶决策运算。
产品特性
- 12个自由度，动作更加灵活丰富。
- 多连杆腿部结构+逆运动学算法，提升舵机有效扭矩。
- ICM20948 9轴运动跟踪器，可使用自平衡模式。
- 2.3kg.cm大扭矩舵机，堵转扭矩高达5.2kg.cm，可扩展性更强。
- 结构件由5052铝合金和PA12尼龙件组成，全身各关节共使用40套轴承，结构坚固可靠。
- 集成多种交互设备，包括0.96inch OLED屏幕、两颗RGB-LED指示灯，有源蜂鸣器等。
- 例程代码使用Arduino IDE开发，不需要手动配置编译环境，ESP32开机自动建立WIFI热点，可使用手机（Android/iOS）或电脑（Linux/Windows/Mac）连接并登录到控制页面，只需安装基于Chromium的浏览器即可，不需要下载app。
- 带有充电接口和自动下载电路，你可以边充电边使用。
- 板载两节串联18650电池，5200mAh大容量，输出电流更大，舵机动力更强。
- 板载锂电池保护电路，具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能。
- 板载INA219采集芯片，方便实时监控电池电压，充电电流。
- 为ESP32的剩余IO和串口预留有2*5P扩展接口，功能包括RGB扩展，RX0,TX0,G21,G15,G12,3V3,5V,GND，可用于与上位机通信或外接其它设备。
- 可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信，ESP32作为下位机可以分担很多连杆逆解和步态生成的算力，留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发。
- 树莓派套件配有散热风扇和超广角镜头，树莓派的例程包括基于Flask-Streaming开发的Web应用，可使用人脸识别/颜色追踪/运动检测等基于OpenCV开发的功能。
- 全部代码开源并提供丰富的开发文档和教程。
WAVEGO 教程目录
资料
机器人图纸
开源资料
树莓派学习资料
开发资料
FAQ
问题：1、WAVEGO Pro 智能机器狗配什么电池？
答：配2节18650型电池，即直接为18mm,长度为65mm.单节标的电压一般为3.7V，充满电电压一般为4.2V。
问题：2、系统的账号密码分别是？
答：树莓派系统的默认账号：ws；密码：ws
问题：3、提示输入密码，但是无法输入密码，或者输入报错?
答：linux系统在输入密码的时候是不打印输入内容，也就是需要盲打。键盘直接输入raspberry然后回车即可。
问题：4、进入组装模式后舵机无法转动到指定位置怎么办？
答：如果舵机无法按照教程指定的方式转动，请检查舵机是否正确安装。在组装模式下，舵机需要按照45度的角度安装白色摆臂。
问题：5、进入组装模式后 RGB-LED 不是呈现橙色的灯是否状态不正常？
答：是正常的，由于 RGB-LED 灯颜色更改过，所以现在进入组装模式后 RGB-LED 会呈现绿色的灯。
问题：6、关于进入组装模式要短接 G12 和 3V3，进入网页界面校准时是否也需要保持短接在组装模式？
答：进入网页界面校准时不需要保持短接 G12 和 3V3 在组装模式。
问题：7、ESP32的web端调PWM没有反应或者进不去网页？
答：请注意，浏览器必须是谷歌浏览器或者Microsoft浏览器。调节PWM时点一下是微调，动静很小，要多点才比较明显。如果无法调节还有可能是安装舵机的时候出错了，回到Q5。
问题：8、在运行WAVEGO树莓派的setup.py时出现错误怎么办？
答：如果在运行setup.py时出现错误，请检查源或网络问题是否导致下载失败。安装完成后，请在终端输入python3进入Python环境，并输入import cv2检查是否有错误报告。如果没有错误报告，则安装成功。如果有错误报告，则您可以多次运行setup.py或直接使用已安装好的镜像。
问题：9、上传程序报错：A fatal error occurred: Failed to connect to ESP32: Timed out waiting for packet header
答：首先检查树莓派是否占用了下位机的串口，若下位机连接了树莓派，请断开连接，再重新上传程序。如果程序自动下载失败，请手动进入下载模式。在编译程序后，上传程序时，请长按boot键，并在按一下rst键期间松开boot键。如果无法解决问题，请退回维修。
问题：10、树莓派无法联网或无法进行远程登录怎么办？
答：请检查您在烧录镜像时设置的配置。有关详细信息，请参见WAVEGO树莓派Wiki页面的产品安装教程。如果仍无法自行烧录成功，请通过远程登录帮助客户烧录镜像。
问题：11、WAVEGO Pro的续航
答：WAVEGO Pro 的续航时长取决于使用方式和环境等多种因素。一般情况下，单次充电可支持连续使用1到2个小时，连续的高强度运行可使用20-30分钟。但具体的使用时间会因使用方式（例如不同的功率设置、不同的波长）和工作环境（例如温度、湿度）而有所不同。
技术支持
周一-周五（9:30-6:30）周六（9:30-5:30）
手机：13434470212
邮箱：services04@spotpear.cn
QQ：202004841
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- 问题：1、WAVEGO Pro 智能机器狗配什么电池？
- 问题：2、系统的账号密码分别是？
- 问题：3、提示输入密码，但是无法输入密码，或者输入报错?
- 问题：4、进入组装模式后舵机无法转动到指定位置怎么办？
- 问题：5、进入组装模式后 RGB-LED 不是呈现橙色的灯是否状态不正常？
- 问题：6、关于进入组装模式要短接 G12 和 3V3，进入网页界面校准时是否也需要保持短接在组装模式？
- 问题：7、ESP32的web端调PWM没有反应或者进不去网页？
- 问题：8、在运行WAVEGO树莓派的setup.py时出现错误怎么办？
- 问题：9、上传程序报错：A fatal error occurred: Failed to connect to ESP32: Timed out waiting for packet header
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