FLASH文件系统操作

机械臂所使用的下位机驱动板在掉电后会损失数据，如果想保存一些数据使其不会随着掉电丢失，可将这些数据写入文件储存于Flash文件系统中，只需在掉电前将文件写入Flash，这样掉电后文件不会丢失，上电后读取文件即可。

本章的JSON指令用于操作存储在 ESP32 FLASH 中的文件，包括扫描文件、新建文件、编辑文件内容、读取文件内容等。掉电后文件不会丢失，若您重新给RoArm-M2-S上传程序，也可在Arduino IDE中选择保留Flash文件。

扫描FLASH文件

{"T":200}

• 200：表示这条指令为 CMD_SCAN_FILES，用来扫描当前 Flash 文件系统中的全部文件。

返回的数据如下：

>>>---=== File Name and First line ===---<<<
[file]: [boot.mission]
[first line]:
{"name":"boot","intro":"these cmds run automatically at boot."}
>>>---=== File Name and First line ===---<<<
[file]: [mission_a.mission]
[first line]:
{"name":"mission_a","intro":"test mission created in flash."}
>>>---=== File Name and First line ===---<<<
[file]: [wifiConfig.json]
[first line]:
{"wifi_mode_on_boot":3,"sta_ssid":"JSBZY-2.4G","sta_password":"waveshare0755","ap_ssid":"RoArm-M2","ap_password":"12345678"}

返回值包括每个文件的文件名和文件内的第一行内容，此处的文件名会显示出完整的文件名，若您创建新的文件是带有后缀的，则也会显示。后缀为 .mission 的文件即为任务文件，可以储存一些指令用于机械臂批量操作。

• boot.mission 是机械臂开机自动运行的任务文件，开机过程中如果发现没有该文件则会自动创建一个，其余全部 JSON 指令都可以添加到该文件中来配置开机后需要自动执行的步骤；

• mission_a.mission 是测试创建的任务文件案例，并不代表您的 RoArm-M2 中会有 mission_a.mission 这个文件；

• wifiConfig.json 用于储存 wifi 相关配置的文件，开机时如果没有扫描到该文件会自动新建，并使用默认的 AP 模式来建立热点，有关 wifiConfig.json 的具体信息会在RoArm-M2-S_WIFI配置中介绍。

新建文件

{"T":201,"name":"file.txt","content":"inputContentHere."}

• 201：表示这条指令为CMD_CREATE_FILE，用来新建一个文件。

• name：要新建的文件名称，必须输入完整的文件名称，若您要创建一个.txt后缀的文件，则文件名必须带.txt后缀，如上。

• content：该文件的第一行的内容。

读取文件内容

{"T":202,"name":"mission_a.mission"}

• 202：表示这条指令为CMD_READ_FILE，用来读取某一个文件的内容。

• name：要读取的文件名称，必须输入完整的文件名，若您创建时的文件是带后缀的，则输入的文件名必须包含后缀。

返回内容如下，返回内容会标注出来行号（以下是案例，并不代表您的RoArm-M2中会有mission_a.mission这个文件）：

{"T":202,"name":"mission_a.mission"}

---=== File Content ===---
reading file: [mission_a.mission] starts:
[lineNum: 1 ] - {"name":"mission_a","intro":"test mission created in flash."}
[lineNum: 2 ] - {"T":104,"x":235,"y":0,"z":234,"t":3.14,"spd":0.25}
[lineNum: 3 ] - {"T":104,"x":104.3172406,"y":-112.6415887,"z":65.13450799,"t":2.448233337,"spd":0.25}
[lineNum: 4 ] - {"T":114,"led":155}
[lineNum: 5 ] - {"T":104,"x":-163.7763876,"y":-138.2353466,"z":105.0922663,"t":2.466641107,"spd":0.5}
[lineNum: 6 ] - {"T":114,"led":0}
[lineNum: 7 ] - {"T":114,"led":255}
[lineNum: 8 ] - {"T":104,"x":156.428798,"y":40.20501586,"z":76.68339473,"t":3.052621768,"spd":0.25}
[lineNum: 9 ] - {"T":111,"cmd":3000}
[lineNum: 10 ] - {"T":114,"led":0}
[lineNum: 11 ] - {"T":1,"mode":1}
^^^ ^^^ ^^^ reading file: mission_a.mission ends. ^^^ ^^^ ^^^

案例mission_a.mission 文件中实际的文件内容如下：

{"name":"mission_a","intro":"test mission created in flash."}
{"T":104,"x":235,"y":0,"z":234,"t":3.14,"spd":0.25}
{"T":104,"x":104.3172406,"y":-112.6415887,"z":65.13450799,"t":2.448233337,"spd":0.25}
{"T":114,"led":155}
{"T":104,"x":-163.7763876,"y":-138.2353466,"z":105.0922663,"t":2.466641107,"spd":0.5}
{"T":114,"led":0}
{"T":114,"led":255}
{"T":104,"x":156.428798,"y":40.20501586,"z":76.68339473,"t":3.052621768,"spd":0.25}
{"T":111,"cmd":3000}
{"T":114,"led":0}
{"T":1,"mode":1}

删除文件

{"T":203,"name":"file.txt"}

• 203：这条指令为CMD_DELETE_FILE，用来删除指定文件。

• name：要删除的文件名称，必须输入完整的文件名。

编辑FLASH文件

在文件的末尾新增一行内容

{"T":204,"name":"file.txt","content":"inputContentHere."}

• 204：这条指令为CMD_APPEND_LINE，用来在指定文件的末尾增加一行输入的内容。

• name：要编辑的文件名称，必须输入完整的文件名。

• content：要增加的内容。

在文件中指定行数插入内容

{"T":205,"name":"file.txt","lineNum":3,"content":"content"}

• 205：这条指令为CMD_INSERT_LINE，用来在指定文件中的指定行数处插入一行输入的内容。

• name：要编辑的文件名称，必须输入完整的文件名。

• lineNum：指定新内容插入的行数，文件第一行的lineNum为1；例如这里lineNum的值为3，原有的第三行会变成第四行，新加入的内容会作为第3行。

• content：要插入的内容。

替换文件中指定行数的内容

{"T":206,"name":"file.txt","lineNum":3,"content":"Content"}

• 206：这条指令为CMD_REPLACE_LINE，用来替换指定文件中的指定行数的内容。

• name：要编辑的文件名称，必须输入完整带后缀的文件名。

• lineNum：指定要替换内容的行数，例如这里lineNum的值为3，代表原本第3行的内容会被替换。

• content：输入要替换后的内容。

读取文件中指定行数的内容

{"T":207,"name":"file.txt","lineNum":3}

• 207：这条指令为CMD_READ_LINE，用来读取指定文件中的指定行数的内容。

• name：要读取的文件名称，必须输入完整的文件名。

• lineNum：要读取的指定行数。

删除文件中指定行的内容

{"T":208,"name":"file.txt","lineNum":3}

• 208：这条指令为CMD_DELETE_LINE，用来删除指定文件的指定行数的内容。

• name：要编辑的文件名称，必须输入完整的文件名。

• lineNum：要删除的行数，例如这里lineNum的行数为3，代表第3行的内容将被删除，那么之后行数的内容将会递进一行。