RoArm-M2-S 的末端关节出厂默认的安装结构为“夹爪”形态,但 RoArm-M2-S 的末端关节支持两种形态的安装结构。因此本教程讲述末端关节安装结构更改的一些相关设置。
如果您将末端关节由“夹爪”形态更换为“手腕”形态,则要更改 EoAT 类型。
{"T":1,"cmd":0}
注意:只要机械臂末端安装结构更改,EEMode 的值也要相应地进行更改。
若您长时间不会更改末端安装结构,需要每次开机自动将 EEMode 设置为1,可以输入下条指令:
{"T":222,"name":"boot","step":"{\"T\":1,\"mode\":1}"}
RoArm-M2-S 的程序中包含了 Flash 文件系统部分,可以用于存储一些设置和任务文件,其中名称为 boot 的任务文件是开机自动运行的,具体可以查看 FLASH 文件系统操作教程。此处的指令会将设置 EEMode 的值为 1 的 JSON 指令添加到 boot 任务文件中。
注意:该指令只针对 EEMode 的值为 1 时才适用。
{"T":2,"pos":3,"ea":0,"eb":20}
说明:当您设置了以上的值,则机械臂末端点也会相应进行改变。例如,在直径为 4.2mm 的装配孔上装入一个螺丝刀,螺丝刀长为 20mm,将 pos 的值设为 2,ea 的值为 0,eb 的值为20,则有关于机械臂末端点坐标控制的移动都会以螺丝刀的末端作为末端点来进行移动,而不是以原本机械臂末端点进行移动。
{"T":107,"tor":200}