RoArm-M3-S 手柄控制

. 使用手柄或键盘控制机械臂

本章节介绍如何使用键盘按键或手柄来控制机械臂，RoArm-M3 系列机械臂出厂时并没有附带手柄，您可以自行购买 Xbox 蓝牙手柄，连接至电脑进行控制。

如果您是跟着前面的教程操作下来的，在开启机械臂控制相关节点之前，需要先关闭上一章节 Moveit2 拖拽交互的例程，在运行Moveit2 拖拽交互例程的终端窗口中，按 Ctrl+C 进行关闭这个进程。机械臂驱动节点的运行终端不需要进行操作关闭，否则不能控制现实中的机械臂。

若您也结束了机械臂驱动节点的运行终端进程，则需要根据 3.驱动节点控制现实中的机械臂中的内容重新运行。保持机械臂驱动节点的运行，接着再运行机械臂控制相关节点。

ros2 launch moveit_servo demo.launch.py

cd roarm_ws_em0
ros2 launch moveit_servo demo.launch.py

按 Ctrl+Alt+T 打开一个新的终端窗口，进入机械臂 ROS2 的工作空间，运行以下命令末端关节的控制指令：

cd ~/roarm_ws_em0/
ros2 run roarm_moveit_cmd setgrippercmd

再按 Ctrl+Alt+T 打开一个新的终端窗口，进入机械臂 ROS2 的工作空间，运行以下命令获取来自键盘的控制指令：

cd ~/roarm_ws_em0/
ros2 run roarm_moveit_cmd keyboardcontrol

保持这个终端窗口为激活状态（即确保操作按键时位于该终端窗口界面），通过以下按键来控制机械臂：

最后按字母 Q 键退出操作即可。

将手柄接收器接入电脑中，点击 Oracle VM VirtualBox 上方的“设备”→“USB”→带有 XBox 字样的设备名称，该设备名称前出现 √，则代表手柄连接到虚拟机上。可以通过以下手柄按键功能来控制机械臂：

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