产品特性​

该激光测距模组基于 D-TOF 单点激光传感器，内置 MCU，采用外壳封装，支持阳光抑制与污迹补偿算法，可测量目标距离。采用光学准直设计，在 100K Lux 光线强度下，可测量不同目标的距离。

免责声明​

TOF MINIS Range Sensor 系列未被授权用于失效的安全关键应用（如生命支持），在这种应用中，TOF MINIS Range Sensor 系列产品的故障可能会导致严重的人身伤害或死亡。以这种方式使用或销售 TOF MINIS Range Sensor 系列产品的客户完全自行承担风险，并同意对 Waveshare 及其代表在此类安全关键应用中使用 TOF MINIS Range Sensor 系列产品所造成的任何损害给予充分赔偿。

由 Waveshare 提供的 TOF MINIS Range Sensor 系列传感器已获得欧盟激光产品认证。使用或销售此类产品前，请根据所在地区确认这些认证是否适用。包含 TOF MINIS Range Sensor 系列传感器的产品在对应地区销售前，需按当地激光产品管理要求取得相关主管部门批准。

应用场景​

• 智能设备距离检测
• 机器人避障
• 无人机定高
• 液位检测
• 工业自动化测距

工作原理​

TOF 是一种绝对距离检测技术。传感器发出经过调制的近红外光，光线遇到物体后反射，传感器通过计算光线发射与反射之间的时间差或相位差，换算目标距离并生成深度信息。TOF 常用于人员接近检测、机器人避障、照相机自动对焦等场景。

产品参数​

引脚说明​

协议解析​

快速测试​

• 测试软件 串口调试助手 搭配 USB TO TTL (B)，用于快速查看串口输出。

• 测试准备

  • Windows 电脑
  • USB TO TTL (B) 1 PCS
  • TOF MINIS Range Sensor 1 PCS
  • 配套线材

• 硬件连接

  • 按下图连接。

    
    

• 开始测试

  • 如上图硬件连接好后，打开对应软件，选择对应的端口，然后点击 OPEN 再点击 Start Poling。观察 Values 下的数据是否符合测量结果：

  
  

硬件接线​

树莓派排针（UART）​

• 物理脚 8：TX（树莓派发）
• 物理脚 10：RX（树莓派收）
• GND：→ TTL 转 RS485 模块 GND（必须共地）

RS485 总线侧​

• TTL 转 RS485 模块 A → 设备 A+
• TTL 转 RS485 模块 B → 设备 B-

如果读不到数据，优先把 A/B 对调试一次（不同模块/设备的 A/B 标识可能相反）。

1) 启用串口硬件（只做一次）​

sudo raspi-config

进入：

• Interface Options → Serial Port
• “Login shell over serial?” 选 No
• “Enable serial hardware?” 选 Yes
  
  
  
  
  
  

然后重启：

sudo reboot

2) 安装依赖（只做一次）​

sudo apt update
sudo apt install -y python3-pip
pip3 install pyserial

3) 拷贝本文件夹到新树莓派​

把整个 pi5_minis2_rs485_example/ 文件夹拷贝到新树莓派任意目录下（例如桌面/主目录均可）。

4) 找到正确串口端口名（关键）​

不同树莓派/系统配置下，排针 UART 对应的设备名可能不同。先列出来：

ls -l /dev/ttyAMA* /dev/ttyS* /dev/serial*

经验顺序（从最常见到备选）：

1. /dev/ttyAMA0
2. /dev/serial0
3. 其它出现的 /dev/ttyAMA*

5) 运行示例（建议先手动指定端口）​

例如端口是 /dev/ttyAMA0：

python3 pi5_minis2_rs485_example.py --port /dev/ttyAMA0

正常输出类似：

Distance: 100 mm, Confidence: 100

无法正常读取数据时的最短排查顺序​

1. 换端口：--port /dev/ttyAMA0 ↔ --port /dev/serial0 ↔ 其它 ttyAMA*
2. 对调 RS485 A/B
3. 确认 TX/RX 没接反：8 -> DI，10 -> RO
4. 确认供电与共地正常（设备按手册供电）

本章包含以下内容：

• 配置开发环境
• 示例程序

配置开发环境​

1. 安装和配置​

• ESP32-S3 的环境搭建与基本使用请参考以下链接：
  • ESP-IDF
  • Arduino ESP32
  • MicroPython
• 环境搭建完成后，连接传感器并下载 示例程序

示例程序​

硬件连接​

按下图连接。

运行 Arduino ESP32 程序​

• 进入 TOF-MINIS-Range-Sensor\example\ESP32\esp32s3-arduino_example，双击 esp32s3-arduino_example.ino 文件。

• 选择开发板：

  
  

• 选择 ESP32-S3 的端口，然后编译并上传。

• 上传完成后，打开串口监视器，查看输出信息。

运行 MicroPython 程序​

• 进入 TOF-MINIS-Range-Sensor\example\ESP32\esp32s3-python_example，双击 esp32s3-python_example.py 文件。

• 设置芯片型号为 ESP32，选择对应端口：

• 选择 ESP32-S3 的端口，然后运行程序。

• Shell 中会输出相关信息。

  
  

本章包含以下内容：

• 配置开发环境
• 示例程序

配置开发环境​

1. 安装和配置​

• Raspberry Pi Pico 的环境搭建与基本使用请参考以下链接：
  • Arduino Pico
  • MicroPython
• 环境搭建完成后，连接传感器并下载 示例程序

示例程序​

硬件连接​

按下图连接。

运行 Arduino Pico 程序​

• 进入 TOF-MINIS-Range-Sensor\example\pico\Arduino\TOF_UART_Demo，双击 TOF_UART_Demo.ino 打开工程。

• 选择芯片型号与端口。

  
  

• 上传完成后，打开串口监视器，查看输出信息。

运行 MicroPython 程序​

• 先给 Raspberry Pi Pico 刷入 MicroPython 固件。

• 进入 TOF-MINIS-Range-Sensor\example\pico\pico-pico_micropython_example，通过 Thonny 双击 main.py 打开工程。

• 选择开发板。

• 选择 Raspberry Pi Pico 的端口，然后运行程序。

• Shell 中会输出相关信息。

  
  

运行 C 示例程序​

• 进入 TOF-MINIS-Range-Sensor\example\pico\pico_sdk_example，使用 VS Code 打开此文件夹。

• 在 Pico 工具中导入此工程。

  
  

• 导入成功后，点击 "Compile" 进行编译。编译通过后，使 Pico 进入 BOOT 模式，将 UF2 固件复制到 RP2040 磁盘。

• 打开串口调试工具，可查看输出信息。

  
  

本章包含以下内容：

• 配置开发环境
• 示例程序

配置开发环境​

1. 安装和配置​

• Arduino 的环境搭建与基本使用请参考 R4 链接，R3 默认安装。
• 环境搭建完成后，连接传感器并下载 示例程序

2. 硬件配置​

• Arduino 开发板的 IO 电平必须为 3.3 V。如果使用 5 V IO 电平，需经过电平转换，否则可能损坏传感器。
• 使用 Waveshare R3/R4 时，需要将以下跳线帽设置为 3.3 V。

示例程序​

硬件连接​

按下图连接。

图片	说明
	Arduino UNO R3
	Arduino UNO R4

运行程序​

• 进入 TOF-MINIS-Range-Sensor\example\Arduino\uno_r3_arduino_example，双击 uno_r3_arduino_example.ino 文件。

• 选择开发板：

  图片	说明
  	Arduino UNO R3
  	Arduino UNO R4

• 选择开发板端口，然后编译并上传。

• 上传完成后，打开串口监视器，查看输出信息。

  
  

默认输出实时距离数据。如需使用其他示例，将对应示例值设置为 1 即可。

Arduino​

MicroPython​

Raspberry Pi​

示例程序​

• 示例程序：TOF_MINIS_Range_Sensor_Demo-GitHub
• 示例程序：TOF_MINIS_Range_Sensor_Demo-Gitee

软件​

• SSCOM 上位机：SSCOM

周一-周五（9:30-6:30）周六（9:30-5:30）

手机：13434470212

邮箱：services04@spotpear.cn

QQ：202004841