产品参数​

• 传感器的 IO 电平为 3.3 V。如果使用 5 V IO 电平，需经过电平转换，否则可能损坏传感器。

引脚说明​

协议解析​

快速测试​

• 测试软件 串口调试助手 搭配 USB TO TTL (B)，用于快速查看串口输出。

• 测试准备

  • Windows 电脑
  • USB TO TTL (B) 1 PCS
  • TOF MINI Range Sensor 1 PCS
  • 配套线材

• 硬件连接

  • 按下图连接。

    
    

• 开始测试

  • 将 USB TO TTL (B) 连接到电脑 USB 口。
    • 打开串口调试助手（SSCOM），选择对应端口号，将波特率设置为 115200，数据位设置为 8，停止位设置为 1，校验位设置为 NONE。
    • 打开串口后，可查看传感器输出的距离数据。

• ①发送查询命令

• ②获取实时数据

  
  

本章包含以下内容：

• 配置开发环境
• 示例程序

配置开发环境​

1. 安装和配置​

• 树莓派系统安装与使用说明请参考 Raspberry Pi Documentation。
• 成功开机后，配置树莓派环境。

2. 下载程序​

# 下载程序
wget https://www.waveshare.net/w/upload/b/b7/TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo.zip
unzip TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo.zip
cd TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo/

3. 打开树莓派 UART​

• 在树莓派终端输入命令：sudo raspi-config nonint do_serial 2。
• 在弹出的窗口中，第一个选项选择 NO，第二个选项选择 YES，最后选择 OK。

    

示例程序​

硬件连接​

按下图连接。

运行 C 程序​

cd ~/TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo/Raspberry/c/
make
./main

以下是 C 程序的输出结果：

运行 Python 程序​

cd ~/TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo/Raspberry/python/example
python main.py

以下是 Python 程序的输出结果：

本章包含以下内容：

• 配置开发环境
• 示例程序

配置开发环境​

1. 安装和配置​

• ESP32-S3 的环境搭建与基本使用请参考以下链接：
  • ESP-IDF
  • Arduino ESP32
  • MicroPython
• 环境搭建完成后，连接传感器并下载 示例程序

示例程序​

硬件连接​

按下图连接。

运行 Arduino ESP32 程序​

• 进入 TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\ESP32S3\Arduino\TOF_UART_Demo，双击 TOF_UART_Demo.ino 文件。

• 选择开发板：

  
  

• 选择 ESP32-S3 的端口，然后编译并上传。

• 上传完成后，打开串口监视器，查看输出信息。

运行 MicroPython 程序​

• 进入 TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\ESP32S3\python，双击 TOF_UART_Demo.py 文件。

• 设置芯片型号为 ESP32，选择对应端口：

  
  

• 选择 ESP32-S3 的端口，然后运行程序。

• Shell 中会输出相关信息。

  
  

本章包含以下内容：

• 配置开发环境
• 示例程序

配置开发环境​

1. 安装和配置​

• Raspberry Pi Pico 的环境搭建与基本使用请参考以下链接：
  • Arduino Pico
  • MicroPython
• 环境搭建完成后，连接传感器并下载 示例程序

示例程序​

硬件连接​

按下图连接。

运行 Arduino Pico 程序​

• 进入 TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\pico\Arduino\TOF_UART_Demo，双击 TOF_UART_Demo.ino 打开工程。

• 选择芯片型号与端口。

  
  

• 上传完成后，打开串口监视器，查看输出信息。

运行 MicroPython 程序​

• 先给 Raspberry Pi Pico 刷入 MicroPython 固件。

• 进入 TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\pico\python，通过 Thonny 双击 TOF_UART_Demo.py 打开工程。

• 选择开发板。

• 选择 Raspberry Pi Pico 的端口，然后运行程序。

• Shell 中会输出相关信息。

  
  

运行 C 示例程序​

• 进入 TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\Pico\c，使用 VS Code 打开此文件夹。

• 在 Pico 工具中导入此工程。

  
  

• 导入成功后，点击 "Compile" 进行编译。编译通过后，使 Pico 进入 BOOT 模式，将 UF2 固件复制到 RP2040 磁盘。

• 打开串口调试工具，可查看输出信息。

  
  

本章包含以下内容：

• 配置开发环境
• 示例程序

配置开发环境​

1. 安装和配置​

• Arduino 的环境搭建与基本使用请参考 R4 链接，R3 默认安装。
• 环境搭建完成后，连接传感器并下载 示例程序

2. 硬件配置​

• Arduino 开发板的 IO 电平必须为 3.3 V。如果使用 5 V IO 电平，需经过电平转换，否则可能损坏传感器。
• 使用 Waveshare R3/R4 时，需要将以下跳线帽设置为 3.3 V。

示例程序​

硬件连接​

按下图连接。

运行程序​

• 进入 TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo\Arduino\TOF_UART_Demo，双击 TOF_UART_Demo.ino 文件。

• 选择开发板：

  图片	说明
  	Arduino UNO R3
  	Arduino UNO R4

• 选择开发板端口，然后编译并上传。

• 上传完成后，打开串口监视器，查看输出信息。

  
  

默认输出实时距离数据。如需使用其他示例，将对应示例值设置为 1 即可。

Arduino​

MicroPython​

Raspberry Pi​

示例程序​

• 示例程序：TOF_MINIF_Range_Sensor_Demo

软件​

• SSCOM 上位机：SSCOM

周一-周五（9:30-6:30）周六（9:30-5:30）

手机：13434470212

邮箱：services04@spotpear.cn

QQ：202004841