Web端界面会实时显示机器人的电压、信号强度（STA模式）、航向角、IP和MAC地址等信息。

通过方向按键可以控制机器人运动，方向按键下面的SLOW、MIDDLE、FAST按键用来选择机器人的移动速度。
网页端包含了“心跳检测”，打开网页端控制界面后，Web端应用会与机器人进行连续通信，如果在机器人的运动过程中断开连接，机器人在短时间内会自动停止运动，避免危险。

当使用平板电脑或PC打开Web端控制界面时，你可以使用键盘上的WASD这几个按键来控制机器人，为了避免误操作，登陆后的前几下快捷键是无反应的，循环按一次或几次WASD这几个按键，就可以开始控制机器人了。

此Web端应用是完全开源的，你可以通过更改WebPage.h来更改Web端应用的界面和功能，你可以根据我们提供的二次开发教程，来学习如何对产品功能进行二次开发和扩展。

UGV02的JSON指令交互教程

什么是JSON？

JSON（JavaScript Object Notation）是一种轻量级的数据交换格式。易于人阅读和编写，可以在多种语言之间进行数据交换。同时也易于机器解析和生成。

为什么使用JSON指令与UGV02进行交互？

由于UGV02的板载资源比较多、例程功能丰富、同时兼顾方便扩展上位机，让上位机对于UGV02的控制功能更加丰富和方便，所以我们使用JSON指令通信来与UGV02进行交互，同样的，你也可以基于现有的框架对这些功能进行二次开发，让UGV02的功能更适合你的使用需求。

JSON指令的交互方式

我们在例程中提供了两种与UGV02进行JSON指令交互的方式：
1.通过Web端应用（或者通过程序发送请求，可用于与上位机进行无线JSON交互）。
2.通过串口通信，UGV02的驱动板上面的40PIN扩展接口中有对应的RX、TX接口，采用3.3V逻辑电平（适用于树莓派、Jetson nano等上位机，不适用于串口逻辑电平为5V的Arduino Uno），你也可以通过Type-C接口和USB接口与上位机进行交互，UGV02驱动板上有两个Type-C接口，位于中间的Type-C接口用于与ESP32进行通信和上传程序，无论你使用那种方式与上位机连接，通信波特率都为1000000。

JSON指令的使用方式

打开Web端控制界面后，你可以看到界面下方的FEEDBACK INFOMATION板块，板块上方有个输入栏和一个SEND按键，你可以将JSON数据填写到这里然后点击SEND按键，如果这个指令是有反馈的，那么反馈信息会显示在这个输入栏的上方，在输入栏的下方，是JSON指令的例子，每个例子的后面有个INPUT按键，点击它，这个指令会被填写到输入栏中，你可以在输入栏中编辑这个指令，然后按下SEND键与机器人进行交互。

当然，你也可以通过上位机来生成这种JSON指令通过串口发送给机器人，波特率1000000，串口RX/TX引脚逻辑电平3.3V，也可以使用Type-C接口的USB线进行通信。

后续会对每一条JSON指令进行解释，首先，我们以控制移动的JSON指令为例，控制移动的JSON指令为 SPEED_INPUT 后面的 {"T":1,"L":0.5,"R":0.5}，点击这条指令后面的 INPUT，这条指令会被填写到上方的输入栏中，每一条JSON指令最前面的参数都是"T"，它代表这条指令的类型，例如，"T":1 代表着这条指令是一条控制机器人移动的指令，移动命令，除了T参数，还有L和R两个参数，分别控制左侧电机的功率和右侧电机的功率，可以取-1到+1之间的数值（这个值越大，电机功率越高，速度越快，正值表示向前，复制表示向后），但是由于直流减速电机的低速特性，功率取值的绝对值需要大于等于0.2，当速度取值的绝对值低于0.2但不为零时，电机会以20%的功率运行，速度为正值时，车轮向前运行；速度为0时，车轮停止转动；速度为负值时，车轮向后转动。

例如，如果你希望机器人全速向后倒退，就可以将这条指令编辑为 {"T":1,"L":-1,"R":-1}，点击SEND按键后，机器人会全速向后移动一段时间后停止，由于心跳检测的原因，当机器人在一段时间内没有收到新的指令，会自动停止运行，避免危险。

以下内容用来介绍每条JSON指令的含义:

EMERGENCY_STOP: {"T":0}

急停指令，如果指令类型T没有与其对应的函数，也会触发急停。

SPEED_INPUT: {"T":1,"L":0.5,"R":0.5}

移动控制指令，参数分别代表左侧电机功率和右侧电机功率，速度值可正可负，为±1时为满负荷运转，为0时停止，动作时的绝对值需要大于0.2小于1。

PID_SET: {"T":2,"P":170,"I":90}

电机闭环控制的PID控制，注意，该功能不适用于UGV02这种没有速度反馈的底盘

OLED_SET: {"T":3,"lineNum":0,"Text":"putYourTextHere"}

OLED屏幕显示内容设置，lineNum参数为行设置，可以为：0、1、2、3，共可以显示4行内容。每次设置一行内容，新的内容不会影响到其它行显示的内容，但是会替换掉这一行之前原有的内容。
Text参数为内容设置，你可以在这里输入文字，文字会显示在对应行上。
当使用这条命令后，OLED屏幕将不会再显示机器人的信息，而是会显示指令让他显示的内容

OLED_DEFAULT: {"T":-3}

指令类型为-3时，会将OLED屏幕重置为初始状态，显示机器人的信息。

PWM_SERVO_CTRL: {"T":40,"pos":90,"spd":30}

PWM舵机角度控制指令，PWM信号由驱动板的IO4引脚生成，大部分PWM信号的舵机转动范围为0-180°，pos参数为要转动到的角度，90°为舵机的中间位置，spd参数为预留的速度接口，例程中为避免堵塞线程，所以spd参数并没有用到。

PWM_SERVO_MID: {"T":-4}

PWM舵机转动到中间位置，也就是90°的位置。

BUS_SERVO_CTRL: {"T":50,"id":1,"pos":2047,"spd":500,"acc":30}

总线舵机控制指令，这里需要注意，连接的总线舵机工作电压与驱动板的供电电压是否符合，你可以直接使用我们的ST3215总线舵机。
id: 总线舵机的ID，与驱动板连接的总线舵机ID不可以有重复的。
pos: 要舵机转动到的目标位置，对于ST3215舵机，在角度控制模式下，这一数值可以为0-4095，对应0-360°的顺时针方向转动范围；在连续转动的模式下，数值可以为±32766。
spd: 总线舵机的转动速度，单位时间（每秒）内运动的步数，50步/秒=0.732RPM（圈/分钟），数值越大速度越快（但是舵机的速度是有极限的），参数为0时，以最大速度运行，
acc: 总线舵机转动的加速度，数值越小启停越平滑，数值可以为0-254，如设置为10，则按照1000步每秒的平方加速度变速，当参数为0时，则按照最大的加速度运行。

BUS_SERVO_MID: {"T":-5,"id":1}

将某个ID的总线舵机转动到舵机中位（前提是这个舵机的运行模式为0：位置伺服模式）。
id: 目标舵机的ID。

BUS_SERVO_SCAN: {"T":52,"num":20}

用于扫描总线上连接了哪些ID的舵机，不可以有重复ID。结果会反馈回来显示在输入栏上方。
num: 舵机的最大ID，数值越大扫描时间越长。

BUS_SERVO_INFO: {"T":53,"id":1}

用于获取某一个舵机的信息反馈，反馈内容包含舵机的位置、速度、电压、扭矩等信息。

BUS_SERVO_ID_SET: {"T":54,"old":1,"new":2}

用于更改一个舵机的ID，每个新舵机的ID默认都是1，如果你不知道手头的舵机ID，可以使用上面的 BUS_SERVO_SCAN 命令来获得，但是前提是当查看这个舵机ID时驱动板只连接了这一个舵机，否则你不知道哪个ID对应哪个舵机。
old: 要更改ID的舵机的ID
new: 要设置的新ID

BUS_SERVO_TORQUE_LOCK: {"T":55,"id":1,"status":1}

舵机扭矩锁开关。
id: 要控制扭矩锁的舵机ID。
status: 扭矩锁开关参数，1为开启扭矩锁，舵机会保持自己所在的位置；0为关闭扭矩锁，舵机会在外力的作用下转动。

BUS_SERVO_TORQUE_LIMIT: {"T":56,"id":1,"limit":500}

舵机扭矩限制命令。
id: 目标舵机的ID。
limit: 扭矩限制比例，500为 50%*堵转扭力，1000为 100%*堵转扭力，限制扭矩后，当舵机受到外力作用时，当外力的扭力大于限制扭矩后，舵机会随外力转动，但仍然会提供这一扭力，该功能可以用于制作机械臂的夹头。

BUS_SERVO_MODE: {"T":57,"id":1,"mode":0}

舵机运行模式。
id: 目标舵机ID。
mode: 运行模式值，0：位置伺服模式，用于控制舵机的绝对角度，可以使用 BUS_SERVO_CTRL 命令对舵机的角度进行控制；3: 步进伺服模式，也使用 BUS_SERVO_CTRL 命令对其进行控制，区别是步进伺服模式下，BUS_SERVO_CTRL 的 pos 参数是可以为负数的，范围为 ±32766，给4096,会正转一圈，给-4096，反转一圈。

WIFI_SCAN: {"T":60}

WIFI扫描指令，该指令会断开现有的WIFI连接扫描周围的WIFI热点。

WIFI_TRY_STA: {"T":61}

WIFI连接指令，STA模式，用于连接已知WIFI。

WIFI_AP_DEFAULT: {"T":62}

WIFI热点开启指令，AP模式，机器人会自己建立一个WIFI热点。
热点名称：UGV02_BASE
热点密码：12345678

WIFI_INFO: {"T":65}

用于获取WIFI信息

WIFI_OFF: {"T":66}

关闭WIFI。

INA219_INFO: {"T":70}

获取INA219的信息，包括电源的电压电流功率等信息。

IMU_INFO: {"T":71}

用于获取IMU信息，包括航向角、地磁场、加速度、姿态、温度等信息。

ENCODER_INFO: {"T":73}

用于获取电机编码器信息。（不适用于UGV02,因为UGV02的电机没有编码器）

DEVICE_INFO: {"T":74}

用于获取设备信息，设备信息是需要用户自定义的，用于介绍这个设备的用途或其它信息。

IO_IR_CUT: {"T":80,"status":1}

用于控制驱动板上面的IO5引脚的高低电平，可用于控制红外摄像头的夜视功能开关，也可以用于控制继电器。

SET_SPD_RATE: {"T":901,"L":1.0,"R":1.0}

用于调整每侧电机的功率，当给机器人左右电机相同的功率时，如果机器人的移动不是直线，可以使用这个命令来对两侧电机功率进行微调，这个数值会作为系数乘以电机的输出功率，来改变电机的功率。
L: 左侧电机的功率系数。
R: 右侧电机的功率系数。

GET_SPD_RATE: {"T":902}

获取左右两侧电机的功率系数。

SPD_RATE_SAVE: {"T":903}

保存电机的功率系数，会被保存在ESP32的nvs区，掉电后也不会丢失，开机后由nvs区读取并加载这个速度系数。

GET_NVS_SPACE: {"T":904}

获取ESP32的nvs区剩余空间。

NVS_CLEAR: {"T":905}

清理nvs区，该命令会删除nvs区的全部内容，速度系数会变回默认值1.0。

驱动板General Driver for Robots各模块使用

• 序章 安装Arduino IDE
• 教程一 带编码器电机控制例程
• 教程二 无编码器电机控制例程
• 教程三 ST3215总线舵机控制例程
• 教程四 PWM舵机控制例程
• 教程五 IMU数据读取例程
• 教程六 SD卡读取例程
• 教程七 INA219电压电流监测例程
• 教程八 OLED屏幕控制例程

电机参数

• 型号：JGB37-520 直流减速电机
• 额定电压：12V
• 额定电流：0.3A
• 堵转电流：1.4A
• 额定转矩：2.4kg.cm
• 堵转转矩：10.4kg.cm
• 额定输出功率：1.3W
• 空载转速：66±10%RPM
• 额定转速：51±10%RPM
• 电机尺寸：37*52mm
• 输出轴尺寸：6*15mm
• 单个电机重量：145g

资料

开源例程

• UGV02开源例程

机器人尺寸图纸和扩展平台图纸

• 底盘 DXF图纸
• 底盘 PDF图纸
• 扩展平台 DXF图纸
• 扩展平台 PDF图纸

机器人模型

• UGV02 3D模型