该摄像云台采用两个大扭矩总线舵机形成的双自由度设计,在水平平面PAN轴和竖直平面TILT轴实现了较广泛的旋转范围,分别为±180°(总范围360°)和-45°~90°(总范围135°),让摄像头覆盖区域更广泛。
基于通用机器人驱动板,可以与树莓派 4B/5 高度融合,使硬件选择变得更加灵活。开源的WEB控制程序让用户能够通过谷歌浏览器轻松控制云台,实现云台姿态调整、图像采集等功能。除了基本的拍照和摄像功能外,该摄像云台还提供了人脸检测和运动检测,为您提供更智能、更精确的监测体验。不仅开源了下位机的云台功能例程,树莓派摄像头相关功能的例程也全部开源,让用户可以根据自己的需求进行二次开发。
两个关节都采用高精度总线舵机直驱方案,角度传感器为360° 12 位磁编码器,可回传关节角度、负载等信息,实现闭环控制;虽然使用的总线舵机体积小,但达到了30kg.cm的关节极限扭矩,确保将云台集成到其它项目中。我们还附赠了鱼骨导轨与 1/4 的螺丝,开源了模型和图纸,使得用户能够根据自身需求进行扩展,创造更多的可能性。
注:本产品的组装教程中含有树莓派的安装和 SD 卡的配置,需要自备树莓派和 SD 卡,该产品具体的配置清单请见产品详情页中。
【敬请期待】
本产品下位机由 ESP32 驱动,默认通过 GPIO 串口或者 USB 线连接与上位机(例如树莓派)进行通信。我们目前提供的上位机例程是基于树莓派的,下位机例程的云台功能(除摄像头外相关功能)是可以脱离上位机使用的。在产品组装和配置教程部分,树莓派是通过 GPIO 串口与下位机进行通信的。
在本部分中会介绍树莓派与下位机通过GPIO通信时该产品的使用。
使用配置的 12V 5A 电源线接入到云台上的电源接口,打开电源开关,通电即开机。树莓派开机后,可以通过访问树莓派的 IP 地址:5000 来访问树莓派的 WEB 端控制界面。例如:192.168.10.156:5000。注意:访问的设备要与树莓派设备在同一个局域网下才可访问成功。
访问成功后,可以看见树莓派摄像头拍摄的画面,下面分别介绍树莓派 WEB 端控制界面的按键功能:
Photo Gallery:存储拍摄的图片于此。若拍摄了多张图片,则可以点击“View Photo Gallery Page”来显示所有的图片,括号里的数字表示图片总数。点击图片可以放大查看;点击图片上右上角的按钮即删除该图片。
Video Files:拍摄的视频存储于此。若拍摄了多个视频,则可以点击“View Video Files Page”来显示所有的视频,括号里的数字表示视频总数。点击视频可以播放视频;点击视频右边出现的按钮即可删除该视频。
Bus Servos Initialization Setup:校准舵机设置。由于在产品组装的步骤中我们已经进行了舵机校准,因此这里不需要再进行设置。但若您要进行舵机 ID 和中位设置,也可以点击“Setting Page”进入设置页面跟着页面中的步骤执行即可。
我们下位机和上位机所有例程都开源,您可以根据自己的实际需求来更改通信内容,以下为默认例程中常用的通信内容介绍,波特率为115200:
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