RoArm-M3

5 + 1 DOF 大扭矩总线舵机机械臂
支持灵活扩展和二次开发

图片仅供展示，详细配置请参考配置清单

产品介绍

RoArm-M3 系列是一款专为创新应用而设计的 5 + 1 自由度智能机械臂。采用轻量化结构，有效负载 0.2kg@0.5m，可灵活安装在各类移动平台。360° 全方位的底座运动范围配合五个灵活的关节，构建直径 1m 的触手可及的工作空间。

关节直驱设计在提高重复定位精度的同时也提高了结构可靠性，创新双驱技术使肩关节力矩成倍增强。主控模组使用 ESP32 MCU，支持多种无线控制方式，提供控制接口与丰富的通讯协议，可轻松连接至多种常用设备。

人性化的可跨平台 Web 应用和简洁直观的坐标控制模式，大幅降低使用难度。丰富的图文与视频教程助您快速上手学习和使用，兼容 ROS2 和多种上位机，支持多种无线和有线通信方式。标配可扩展组件模块，支持自定义打造多功能末端，满足创新应用需求。

同时，RoArm-M3 系列还可支持热门 AI 机械臂项目 LeRobot，集成其预训练模型、示教数据集以及模拟环境，为深度学习、模仿学习和强化学习等研发方向提供强力支撑。通过调用 LeRobot 的示例及算法库，开发者能够更快速地将智能算法部署到 RoArm-M3 上，进一步拓展创新应用的可能性。

RoArm-M3 系列在轻量化、易用性、扩展性和开放创新等多个维度实现出色平衡，是一款集智能控制、人机交互和可定制开发于一体的多功能机械臂。如果您需要一个兼具灵活性、可扩展性和易用性的解决方案，RoArm-M3 系列将是很好的选择。

版本选择

RoArm-M3-Pro 相比于 RoArm-M3-S 采用了全金属 ST3235 总线舵机，机身更坚固，虚位不会随使用时间增大，提升产品的耐久性

参数对比

兼容热门 AI 机械臂项目 LeRobot

RoArm-M3 机械臂系列支持 Hugging Face 上开源的 LeRobot 框架，
提供了预训练模型、真人示教数据集以及模拟环境等核心资源，
结合英伟达 Jetson Orin NX 主板或带有英伟达独立显卡的个人电脑，
即可体验模仿学习与强化学习项目的完整流程

关节动作灵活 × 全向工作空间

360° 旋转的底座配合灵活的关节运动，打造直径 1m
全向触手可及的操作空间，让机械臂全方位运动自如

双自由度手腕关节 + 末端执行器
抓取更灵活

RoArm-M3 机械臂系列通过 “俯仰 + 水平旋转” 两种手腕关节
与末端执行器的协同配合，轻松实现多维度抓取与操作

简单易用
跨平台 Web App 控制

无需下载安装，输入地址即可访问控制，
我们开发的 Web App 让用户可以通过手机、平板、电脑无缝
连接和控制 RoArm-M3，点击屏幕按键即可操控，也可以通过
修改完全开源的代码来自定义界面和增加自己的功能

全面开源 支持二次开发

我们全面开放了 RoArm-M3 系列的控制代码和通信接口文档，
基于我们提供的丰富示例，您可以使用多种语言和设备进行二次开发，
同时我们也提供模块化的例程和教程课程，方便零基础用户学习

关节直驱设计
关节反馈精度可达 0.088°

关节角度反馈不经过任何减速组，直接使用 12 位高精度磁编码器来获取
关节角度，精度更高，可通过关节反馈的角度来计算当前目标点的实际位置

创新双驱技术
肩关节扭矩成倍增强

我们开发的双驱控制算法，让肩关节的两个舵机能够高度协调输出力矩，
实现动力暴增，大幅提升 RoArm-M3 机械臂系列的整体负载能力

直驱夹爪 实现精细力控

直驱夹爪设计允许在程序中细致控制夹取力度，
适用于夹取不能被大力挤压的物品

动态外力适应控制

开启该功能后，可以限制每个关节的扭矩，当受到的外力大于
关节扭矩阈值时 (阈值可以设置大小)，机械臂会随外力转动，
当外力减小到低于扭矩阈值时，机械臂会恢复到指定位置

一键自动记录 便捷创建动作

RoArm-M3 系列可以将用于机器人控制的 JSON 指令保存为任务文件，
任务文件将保存在 ESP32 的 Flash 中，掉电后不会丢失，
机械臂可以通过调用这些任务文件来执行复杂的重复操作

简单坐标输入 准确抵达目标

我们开源了在三维直角坐标系中的逆运动学控制算法：通过输入目标位置，逆运动学函数会计算出每个关节需要转动的角度，即可准确抵达目标点位

柔和曲线运动 动作更流畅

我们使用了曲线速度平滑控制算法，
使机械臂运动更加柔和自然，启动和停止时机械臂无震荡

ESP-NOW 无线控制
低延迟远程协作

ESP-NOW 是一种低延迟、不依赖网络基础设施的自组网无线通信协议，
您可以使用一台机械臂来无线控制其它机械臂，
控制方式可以为广播控制、组播控制和单播控制

*注：广播控制不限制被控制设备的数量，组播控制被控制设备数量至多 20 台，具体可参考 WIKI

基于 ESP-NOW 的模仿模式
实时发布动作指令

在模仿模式下，作为 Leader 的机械臂会将自己的关节角度通过 ESP-NOW 发送给其它机械臂，在其它机械臂处于 ESP-NOW 的 Follower 模式时，
会实时模仿 Leader，做出相同的动作

开放控制接口
支持多种设备与语言

RoArm-M3 系列不仅可以使用 Web 应用来控制机械臂，同时也支持使用其它设备通过 HTTP 协议的网络请求、串口通信或 USB 线连接的方式
将 JSON 格式的指令发送给 RoArm-M3，进行操控并获取反馈信息

多样安装选择 融入您的应用

RoArm-M3 系列提供多种安装方案及相关二次开发资料，
可灵活适配不同使用场景，融入您的项目和应用中

标准扩展接口 轻松定制升级

RoArm-M3 系列的大臂主体结构由两根 1020 欧标铝型材导轨组成，
可使用船型螺母安装其它外设以适配不同的需求，我们在配件包中附赠了 M4 螺丝和对应的船型螺母，使用简单方便，助您轻松定制

支持安装摄像头
扩展视觉应用

RoArm-M3 系列随产品附赠了摄像头安装支架，并开源了相关图纸，
您可以在支架上面直接安装对应装配尺寸的摄像头，
也可以通过转接的方式来安装其它规格的摄像头

图片仅提供展示，该产品仅附赠一个 LED 灯

物联网业界杰出的
ESP32 控制核心

采用 ESP32 强大的主控 MCU，支持多种无线通信协议，
拥有海量开源资源，助力二次开发创新应用

兼容 ROS2
助力模型建立和多机协作

提供 ROS2 的通信节点、URDF 模型描述文件和 ROS2 的零基础教程

丰富教程资源
助力二次开发

我们提供完善的单元教程和案例，涵盖各项功能和常见应用场景，
助力用户快速上手使用，方便用户进行二次开发

通用驱动板
资源丰富 支持创新

采用通用驱动板，提供丰富接口与资源，支持用户创新开发和功能扩展

1. ESP32-WROOM-32 主控模组

   可使用 Arduino IDE 进行开发

2. IPEX 一代 Wi-Fi 接口

   用于连接 Wi-Fi 天线增加无线通信距离

3. 激光雷达接口

   集成了雷达转接板的功能

4. I2C 外设扩展接口

   可用于连接 OLED 屏幕或其它 I2C 传感器

5. 复位按键

   按下后松开，ESP32 会重启

6. 下载按键

   按下时开机，ESP32 会进入到下载模式

7. DC-DC 5V 稳压电路

   可为上位机例如树莓派或 Jetson Nano 等供电

8. Type-C 接口 (LADAR)

   激光雷达数据接口

9. Type-C 接口 (USB)

   ESP32 串口通信接口，可为 ESP32 上传程序

10. XH2.54 供电接口

    输入 DC 7V~13V，该接口直接为总线舵机和电机供电

11. INA219

    电压电流监测芯片

12. 开关

    控制外部供电的开关

13. ST 系列总线舵机接口

    用于连接 ST3215、ST3235 等总线舵机

14. 电机接口 PH2.0 6P

    B 组带编码器的电机接口

15. 电机接口 PH2.0 6P

    A 组带编码器的电机接口

16. 电机接口 PH2.0 2P

    A 组无编码器的电机接口

17. 电机接口 PH2.0 2P

    B 组无编码器的电机接口

18. AK09918C

    3 轴电子罗盘

19. QMI8658C

    6 轴运动传感器

20. TB6612FNG

    电机控制芯片

21. 总线舵机控制电路

    可用于扩展多个 ST3215 总线舵机，并获取舵机反馈

22. SD 卡槽

    可用于存储日志或 Wi-Fi 配置

23. 40PIN 上位机接口

    方便接入树莓派或 RDK X3

24. 40PIN 扩展接口

    方便使用树莓派或 RDK X3 的引脚

25. CP2102

    串口转 USB，用于雷达数据传输

26. CP2102

    串口转 USB，用于 ESP32 串口通信

27. 自动下载电路

    为 ESP32 上传程序时不需要按 EN 和 BOOT 按键

多元化板载资源
支持功能扩展

集成 INA219 电池电压检测和 9 轴 IMU 传感器，支持功能扩展创新

鼠标拖拽交互

控制更加灵活，您可以设置鼠标按下和抬起时的动作指令，我们提供了
Web 端应用和桌面端软件 (使用 Python 开发的开源程序) 来实现这一操作

产品详细参数

自由度数量	5 + 1
工作空间	最大水平直径 1120mm (360° 全向)，最大垂直范围 798mm
工作电压	标配 12V 5A 电源，可使用 3S 锂电池组供电
载荷能力	0.2kg@0.5m
重复定位精度	5mm 左右
驱动器旋转速度	40rpm (空载，无扭矩限制)
工作范围	BASE-360°、SHOULDER-180°、ELBOW-225°、HAND-135° / 270°
驱动方式	TTL 总线伺服舵机 (TTL BUS SERVO)，关节直驱
驱动器数量	7
关节角度传感器	12 位 360° 磁编码器
驱动器堵转扭矩	30KG.CM@12V、20KG.CM@12V (末端关节)
关节反馈信息	驱动器状态、关节角度、旋转速度、关节负载、驱动器电压、驱动器电流、驱动器温度、驱动器工作模式
板载主控	ESP32-WROOM-32
板载主控模组特性	Wi-Fi、BT、Dual Core、240MHz
无线控制方式	2.4G Wi-Fi、ESP-NOW
有线控制方式	USB、UART
人工操作方式	WEB 端控制界面
机器操作方式	使用 UART / USB / WEB 通信 JSON 数据格式的指令
可连接上位机	树莓派、Jetson Orin Nano、PC 等支持 USB 连接的设备
末端执行器功能	默认为夹头功能，可将夹头改为一个额外的自由度
LED 补光灯功率	小于 1.5W
OLED 屏幕尺寸	0.91inch
板载其它功能	两路 12V 开关、9-DOF IMU
机械臂质量	RoArm-M3-S：973.5±15g
	RoArm-M3-Pro：1020.8g±15g
桌边固定夹质量	286±10g
桌边固定夹支持的 最大桌边厚度	72mm
机械臂例程功能	三维直角坐标系控制 (逆运动学控制)、动态外力适应控制、关节角度控制、工作信息反馈、FLASH 文件系统操作、步骤录制和播放、ESP-NOW 控制、模仿模式、LED 灯光控制、板载 12V 开关控制、Wi-Fi 相关功能设置、设置开机模式、总线舵机相关功能设置、反馈模式设置等功能。 注意：此处仅为概括介绍，开源例程的具体功能和相关指令可参考 WIKI。

产品及包装展示

产品尺寸

[] RoArm-M3 (S/Pro)

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