4-DOF大扭矩总线舵机桌面机械臂套件基于ESP32 支持灵活扩展和二次开发

¥1078

制造商：斑梨电子

SKU：0203071

发布时间：2023-11-17 17:43

型号：

RoArm-M2-S

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RoArm-M2-S 是一款专为创新应用而设计的四自由度智能机械臂。采用轻量化结构，机身不到 850g，有效负载 0.5kg@0.5m，可灵活安装在各类移动平台。360° 全方位的底座运动范围配合三个灵活的关节，构建直径 1m 的触手可及工作空间。

【产品介绍】

[] RoArm-M2-S 是一款专为创新应用而设计的四自由度智能机械臂。采用轻量化结构，机身不到 850g，有效负载 0.5kg@0.5m，可灵活安装在各类移动平台。360° 全方位的底座运动范围配合三个灵活的关节，构建直径 1m 的触手可及工作空间。

[] 关节直驱设计在提高重复定位精度的同时也提高了结构可靠性，创新双驱技术使肩关节力矩成倍增强。主控模组使用 ESP32 MCU，支持多种无线控制方式，提供控制接口与丰富的通讯协议，可轻松连接至多种常用设备。

[] 人性化的可跨平台 Web 应用和简洁直观的坐标控制模式，大幅降低使用难度。丰富的图文与视频教程助您快速上手学习和使用，兼容 ROS2 和多种上位机，支持多种无线和有线通信方式。标配可扩展组件模块，支持自定义打造多功能末端，满足创新应用需求。

[] RoArm-M2-S 在轻量化、易用性、扩展性和开放创新等多个维度实现出色平衡，是一款集智能控制、人机交互和可定制开发于一体的多功能机械臂。如果您需要一个兼具灵活性、可扩展性和易用性的解决方案，RoArm-M2-S 将是很好的选择。

【产品参数】

[] 自由度数量：4

[] 工作空间：水平直径 1090mm (Max，360° 全向)，垂直范围 798mm (Max)

[] 工作电压：标配 12V 5A 电源，可使用 3S 锂电池组供电

[] 载荷能力：0.5kg@0.5m

[] 重复定位精度：≈±4mm (相同负载)

[] 驱动器旋转速度：40rpm (空载，无扭矩限制)

[] 工作范围：BASE-360°、SHOULDER-180°、ELBOW-180°、HAND-135°/270°

[] 驱动方式：TTL 总线伺服舵机 (TTL BUS SERVO)，关节直驱

[] 驱动器数量：5

[] 关节角度传感器：12 位 360° 磁编码器

[] 驱动器堵转扭矩：30KG.CM @12V

[] 关节反馈信息：驱动器状态、关节角度、旋转速度、关节负载、驱动器电压、驱动器电流、驱动器温度、驱动器工作模式

[] 板载主控：ESP32-WROOM-32

[] 板载主控模组特性：WiFi, BT, Dual Core, 240MHz

[] 无线控制方式：2.4G-WiFi、ESP-NOW

[] 有线控制方式：USB、UART

[] 人工操作方式：WEB 端控制界面

[] 机器操作方式：使用 UART/USB/ESP-NOW*/HTTP 通信 JSON 数据格式的指令(*目前例程中 ESP-NOW 的 JSON 指令交互没有反馈信息)

[] 可连接上位机：树莓派、Jetson Orin Nano、PC 等支持 USB 连接的设备

[] 末端执行器功能：默认为夹头功能，可将夹头改为一个格外的自由度

[] LED 补光灯功率：小于 1.5W

[] OLED 屏幕尺寸：0.91inch

[] 板载其它功能：两路 12V 开关、9-DOF IMU

[] 机械臂质量：826 ± 15g (不包括桌边固定夹)

[] 桌边固定夹质量：286 ± 10g

[] 桌边固定夹支持的桌边厚度：<72mm

[] 机械臂例程功能：三维直角坐标系控制 (逆运动学控制)、动态外力适应控制、关节角度控制、工作信息反馈、FLASH 文件系统操作、步骤录制和播放、ESP-NOW 控制、模仿模式 (拖拽示教)、LED 灯光控制、板载 12V 开关控制、WiFi 相关功能设置、设置开机任务、总线舵机相关功能设置、反馈模式设置、末端组装方式设置等功能。注意：此处仅为概括介绍，开源例程的具体功能和相关指令可参考 WIKI。