【产品介绍】
[] RoArm-M2-S 是一款专为创新应用而设计的四自由度智能机械臂。采用轻量化结构，机身不到 850g，有效负载 0.5kg@0.5m，可灵活安装在各类移动平台。360° 全方位的底座运动范围配合三个灵活的关节，构建直径 1m 的触手可及工作空间。
[] 关节直驱设计在提高重复定位精度的同时也提高了结构可靠性，创新双驱技术使肩关节力矩成倍增强。主控模组使用 ESP32 MCU，支持多种无线控制方式，提供控制接口与丰富的通讯协议，可轻松连接至多种常用设备。
[] 人性化的可跨平台 Web 应用和简洁直观的坐标控制模式，大幅降低使用难度。丰富的图文与视频教程助您快速上手学习和使用，兼容 ROS2 和多种上位机，支持多种无线和有线通信方式。标配可扩展组件模块，支持自定义打造多功能末端，满足创新应用需求。
[] RoArm-M2-S 在轻量化、易用性、扩展性和开放创新等多个维度实现出色平衡，是一款集智能控制、人机交互和可定制开发于一体的多功能机械臂。如果您需要一个兼具灵活性、可扩展性和易用性的解决方案，RoArm-M2-S 将是很好的选择。
【产品参数】
[] 自由度数量：4
[] 工作空间 ：水平直径 1090mm (Max，360° 全向)，垂直范围 798mm (Max)
[] 工作电压：标配 12V 5A 电源，可使用 3S 锂电池组供电
[] 载荷能力：0.5kg@0.5m
[] 重复定位精度：≈±4mm (相同负载)
[] 驱动器旋转速度：40rpm (空载，无扭矩限制)
[] 工作范围 ：BASE-360°、SHOULDER-180°、ELBOW-180°、HAND-135°/270°
[] 驱动方式 ：TTL 总线伺服舵机 (TTL BUS SERVO)，关节直驱
[] 驱动器数量：5
[] 关节角度传感器：12 位 360° 磁编码器
[] 驱动器堵转扭矩：30KG.CM @12V
[] 关节反馈信息：驱动器状态、关节角度、旋转速度、关节负载、驱动器电压、驱动器电流、驱动器温度、驱动器工作模式
[] 板载主控：ESP32-WROOM-32
[] 板载主控模组特性：WiFi, BT, Dual Core, 240MHz
[] 无线控制方式：2.4G-WiFi、ESP-NOW
[] 有线控制方式：USB、UART
[] 人工操作方式：WEB 端控制界面
[] 机器操作方式：使用 UART/USB/ESP-NOW*/HTTP 通信 JSON 数据格式的指令(*目前例程中 ESP-NOW 的 JSON 指令交互没有反馈信息)
[] 可连接上位机：树莓派、Jetson Orin Nano、PC 等支持 USB 连接的设备
[] 末端执行器功能：默认为夹头功能，可将夹头改为一个格外的自由度
[] LED 补光灯功率：小于 1.5W
[] OLED 屏幕尺寸：0.91inch
[] 板载其它功能：两路 12V 开关、9-DOF IMU
[] 机械臂质量：826 ± 15g (不包括桌边固定夹)
[] 桌边固定夹质量：286 ± 10g
[] 桌边固定夹支持的桌边厚度：<72mm
[] 机械臂例程功能：三维直角坐标系控制 (逆运动学控制)、动态外力适应控制、关节角度控制、工作信息反馈、FLASH 文件系统操作、步骤录制和播放、ESP-NOW 控制、模仿模式 (拖拽示教)、LED 灯光控制、板载 12V 开关控制、WiFi 相关功能设置、设置开机任务、总线舵机相关功能设置、反馈模式设置、末端组装方式设置等功能。注意：此处仅为概括介绍，开源例程的具体功能和相关指令可参考 WIKI。
【接口简介】
1. ESP32-WROOM-32 主控模组
可使用 Arduino IDE 进行开发
2. IPEX 一代 WIFI接口
用于连接 WIFI 天线增加无线通信距离
3. 激光雷达接口
集成了雷达转接板的功能
4. I2C 外设扩展接口
可用于连接 OLED 屏幕或其它 I2C 传感器
5. 复位按键
按下后松开，ESP32 会重启
6. 下载按键
按下时开机，ESP32 会进入到下载模式
7. DC-DC 5V 稳压电路
可为上位机例如树莓派或 Jetson nano 等供电
8. Type-C 接口 (LADAR)
激光雷达数据接口
9. Type-C 接口 (USB)
ESP32 串口通信接口、可为 ESP32 上传程序
10. XH2.54 供电接口
输入 DC 7~13V，该接口直接为总线舵机和电机供电
11. INA219
电压电流监测芯片
12. 开关
控制外部供电的开关
13. ST3215 总线舵机接口
用于连接 ST3215 总线舵机
14. 电机接口 PH2.0 6P
B 组带编码器的电机接口
15. 电机接口 PH2.0 6P
A 组带编码器的电机接口
16. 电机接口 PH2.0 2P
A 组无编码器的电机接口
17. 电机接口 PH2.0 2P
B 组无编码器的电机接口
18. AK09918C
3 轴电子罗盘
19. QMI8658C
6 轴运动传感器
20. TB6612FNG
电机控制芯片
21. 总线舵机控制电路
可用于扩展多个 ST3215 总线舵机，并获取舵机反馈
22. SD 卡槽
可用于存储日志或 WIFI 配置
23. 40PIN 上位机接口
方便接入树莓派或 RDK X3
24. 40PIN 扩展接口
方便使用树莓派或 RDK X3 的引脚
25. CP2102
串口转 USB，用于雷达数据传输
26. CP2102
串口转 USB，用于 ESP32 串口通信
27. 自动下载电路
为 ESP32 上传程序时不需要按 EN 和 BOOT 按键
【产品尺寸】
