这是一款专为创新应用而设计的四自由度智能机械臂。本产品采用轻量化结构,机身仅仅不到850g,却在抓取距离机械臂原点0.5m远的物体时能够承受0.5kg的负载,而且可灵活安装在各类移动平台。它的360°全方位的底座运动范围搭配三个灵活的关节,构建了一个直径达1m的工作空间。
本产品的关节直驱设计提高重复定位精度的同时也提高了结构可靠性,采用创新双驱技术使肩关节的力矩成倍增加。主控模组采用ESP32 MCU,支持多种无线控制方式,提供了灵活的控制接口与丰富的通讯协议,使机械臂可以轻松连接至多种常用设备。同时还兼容ROS2和多种上位机,支持多种无线和有线通信方式。
这款机械臂标配可扩展组件模块,支持自定义打造多功能末端,以满足各种创新应用需求。人性化的可跨平台Web应用和简洁直观的坐标控制模式,大幅降低使用难度。此外,还提供了丰富的图文与视频教程将帮助您快速上手学习和使用这款机械臂。
RoArm-M2-S在轻量化、易用性、扩展性和开放创新等多个维度实现出色平衡,是一款集智能控制、人机交互和可定制开发于一体的多功能机械臂。如果您需要一个兼具灵活性、可扩展性和易用性的解决方案,RoArm-M2-S 将是很好的选择,助您实现更多创新。
使用前请务必了解以下内容:
按键功能
每一列按钮上面所显示的数字,是各个关节所转动到的角度,以弧度制形式来显示,各个关节的标注见【认识产品】部分中的图。所有显示的数字反馈,只有在按键抬起后才会更新,具体更新见如下转动说明。
1. 第一列"B L"和"B R"控制的是基础关节的转动,转动范围为360°。产品开机后基础关节会自动转动到中位,此时按钮上的数字为0。
2. 第二列"S D"和"S U"控制的是肩关节的转动,转动范围为180°。产品开机后肩关节会自动转动到中位,此时按钮上的数字为0。
3. 第三列"E D"和"E U"控制的是肘关节的转动,转动范围为225°。产品开机后肘关节会自动转动到中位,此时按钮上的数字为1.57。
4. 第四列"H+ DG"和"H- UG"控制的是末端关节的转动。末端关节又分为“夹爪”关节和“手腕”关节,具体根据末端执行器形态而定。产品开机后末端关节会自动转动到中位,此时按钮上的数字为3.14。
INIT:点击后各关节会复位至产品开机时的中位。
点击"Torque OFF"代表扭矩锁关闭,关闭扭矩锁后可以在机械臂接通电源的时候手动使关节转动;点击"Torque ON"代表扭矩锁开启,开启后在机械臂接通电源时不可手动使关节转动。
注意:关闭扭矩锁后,若机械臂某一关节或所有接收到其它的转动指令,会自动开启扭矩锁。
点击"DEFA ON"代表该功能开启,开启后使用外力转动机械臂会回弹至转动前的位置;点击"DEFA OFF"代表该功能关闭。
点击"LED OFF"代表LED灯关闭;点击"LED ON"代表LED灯开启。
页面具体操作请参考【Hotizontal Drag使用说明】部分。
页面具体操作请参考【VERTICAL Drag使用说明】部分。
X、Y和Z分别代表的是机械臂“夹爪/手腕”关节末端点的X轴、Y轴和Z轴的位置坐标,T代表的是末端的转动角度(关节形态不一样转动角度不一样,具体可见ANGLECTRL功能中的“H+ DG”那一列的详细描述),这四个都可通过“+-”进行调节。
INIT:点击后末端点会复位至产品开机时的中位。
在此处输入JSON指令与机械臂进行通信,JSON指令反馈的信息会在这里显示。在这部分以下是机械臂常用的JSON指令快捷输入,点击指令旁的”INPUT“会自动输入到输入框中。JSON指令的具体控制含义请参考RoArm-M2-S_JSON指令含义。
用户需要快速地将产品还原至出厂程序,可以使用我们提供的 RoArm-M2-S 的 ESP32 下载工具。
步骤如下:
1. 点击 RoArm-M2-S 的 ESP32 下载工具进行下载,下载后进行解压缩,双击打开“flash_download_tool_3.9.5.exe”程序。打开后,会弹出两个窗口,我们需要操作的是下载工具的 UI 界面,而另一个窗口作为终端来显示下载工具的工作状态。
2. 在“DOWNLOAD TOOL MODE”这个界面,Chip Type 选择为 ESP32,WorkMode 选择为 Factory。(使用 Factory,调用二进制文件时才会使用相对路径,就不需要用户手动输入二进制文件路径,选择好后点击 OK。
3. 进入下载工具软件界面,右边代表的是可以同时给 8 个机械臂上传程序。用 USB 线将机械臂上的驱动板和计算机连接起来,点击“COM”,选择新出现的 COM(我这里新出现的 COM 为 COM3);BAUD 是用于设置下载速度,越高速度越快,ESP32 最高可以使用 921600。
4. 选择好后,点击“START”开始上传程序,上传完成后,“IDLE等待”会变成“FINISH完成”,完成后可以断开驱动板与电脑的 USB 连接,使用配置的 12V 5A 电源线插入机械臂驱动板上的 12V DC 接口,通电后即可控制 RoArm-M2-S 机械臂。
答:首先先检查是否给机械臂供电,电源接口标注见【认识产品】部分中的图,插上电源接口后需要看驱动板上的电源开关是否打开;接着检查机械臂上插入的是哪个 USB 接口,需要插入左边的 USB 接口才能进行串口通信,右边的 USB 接口为激光雷达数据接口。若上述检查完毕后还是不能控制机械臂,请咨询技术支持。
答:重新烧录过程序,要串口通信发 {"T":604} 这个指令清空 NVS 区之后,再给机械臂重新上电,忘记 WIFI 重新进行连接。
周一-周五(9:30-6:30)周六(9:30-5:30)
手机:13434470212
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