产品说明

产品介绍

本产品是一款基于 CF35-12 串行总线舵机的机器人夹爪，该夹爪整体零件上分别采用了不锈钢和铝合金，兼具轻盈与耐用的特性，为您带来更稳定的抓取体验。

CF35-12 串行总线舵机采用了 360°高精度的磁编码器，可以在 360°范围内进行角度控制（由于该产品的结构限制，实际控制无法实现 360°广范围的角度）。该舵机能够通过程序控制，内置加速度启停功能，使动作更加柔和。每个舵机上面有两个接口，可以将该夹爪与其它 TTL 串联起来使用，且每个舵机都能够获取当前的角度、负载、电压及模式等信息。

同时，该产品夹头部分的隔离柱灵活可调，轻松适配夹取不同大小尺寸的物体。且结构上还预留可安装摄像头配件的空间，可供用户二次开发开启视觉应用。

产品特性

• 可串联使用，同时控制多达 253 个舵机（前提是供电充分）并获取每个舵机的反馈信息

• 360°磁编码器，角度控制范围更大

• 高精度，角度控制精度达到 360°/4096

• 可将任意角度设置为舵机中位

• 加速度启停功能，运动效果更加柔和

• 紧凑的结构设计，产品外观更加美观

• 宽电压输入 6-12.6V，可以与 2s 或 3s 锂电池直接供电

• 大扭矩，堵转扭矩可达到 35kg.cm@12V

产品参数

产品使用注意事项

1. 在使用前确认工作电压是否为产品参数中规定电压范围。

2. 使用前请确保接线正确，稳固，避免接触不良的情况出现。

3. 我们提供的例程中有做软件限位，若您自行二次开发，需要注意给舵机设定的转动角度，避免因软件设置与结构限制之间的冲突而导致舵机堵转烧毁。

舵机接口及线序说明

• 接口类型：5264-3P

• 配套的舵机线是异向接口，若您自行购买其它 5264-3P 接口的线，需注意不能同向接入舵机中，否则引脚会对应接错，有烧坏驱动板的可能性。

安装指引

• 结构件上有预留安装到其它同尺寸舵机的安装孔，安装孔为 R1.6mm 的圆，可以使用我们配套的银色金属扁平头螺丝 CM3*6*7 进行安装。

产品使用

我们提供一个简单的串口调试例程，该例程是基于 ESP32 驱动板的串口进行调试的。配套的驱动板我们推荐：Bus Servo Driver HAT (A) 这款；当然，如果您手上已有 General Driver for Robots 或者 Servo Driver with ESP32 这两款也是可以使用的。

硬件连接

将夹爪通过舵机线与驱动板上的 5264-3P 接口相连接，给驱动板进行供电，确保驱动板上的开关档位处于 ESP32 档位，用 USB 线连接驱动板与 PC 电脑（见下图）。

软件烧录

在测试之前，需要先给我们的驱动板进行程序烧录，步骤如下：

1. 点击 ESP32 下载工具进行下载，下载后进行解压缩，双击打开“flash_download_tool_3.9.5.exe”程序。打开后，会弹出两个窗口，我们需要操作的是下载工具的 UI 界面，而另一个窗口作为终端来显示下载工具的工作状态。

2. 在“DOWNLOAD TOOL MODE”这个界面，Chip Type 选择为 ESP32，WorkMode 选择为 Factory。（使用 Factory，调用二进制文件时才会使用相对路径，就不需要用户手动输入二进制文件路径，选择好后点击 OK。）

3. 进入下载工具软件界面，右边代表的是可以同时给 8 个驱动板上传程序。将 Bus Servo Driver HAT (A) 驱动板上的开关档位拨动至“ESP32”的档位上，用 USB 线将 Bus Servo Driver HAT (A) 驱动板上的 ESP32-USB 接口与电脑相连接，点击“COM”，选择新出现的 COM（我这里新出现的 COM 为 COM27）；BAUD 是用于设置下载速度，越高速度越快，ESP32 最高可以使用 921600。

4. 选择好后，点击“START”开始上传程序，上传完成后，“IDLE等待”会变成“FINISH完成”，完成后可以断开驱动板与电脑的 USB 连接，连接 Gripper-B 夹爪，按照下面的内容进行控制。

串口调试助手

这里介绍使用简单的串口调试助手来控制夹爪：

• 下载串口调试助手

• 确保上述程序已烧录至驱动板中，且夹爪、驱动板与 PC 都已连接好

• 双击打开 cktszsss32.exe，选择 USB 端口号，打开串口，波特率 115200，编辑 JSON 指令，需要在 JSON 指令后面手动添加换行符 \n，或者也可以不加“\n”，勾选“加回车换行”

• 例程中 JSON 指令的功能含义见下方

JSON 指令表

• {"T":121,"angle":90,"spd":100,"acc":10} —— 角度控制指令
  • angle：角度控制范围为 90°~180°；
  • spd：转动的速度，速度单位为步/秒，舵机的一圈为 4096 步，数值越大速度越快，当速度值为 0 时，以最大速度转动；
  • acc：转动开始和结束时的加速度，数值越小启停越平滑，数值可以为 0-254 ，单位为 100 步/秒^2。如设置为 10 时，则按照 1000 步每秒的平方加速度变速。当加速度值为 0 时，则按照最大的加速度运行。

• {"T":210,"cmd":0} —— 扭矩锁控制指令
  • cmd：0 —— 关闭扭矩锁；1 —— 开启扭矩锁。

• {"T":105} —— 舵机信息反馈指令

• {"T":112,"mode":0,"g":1000}—— 动态外力自适应控制指令
  • mode：动态外力自适应开关模式的代号。
    • 0：表示关闭该功能，关闭后在机械臂接通电源时不可手动使关节转动。
    • 1：表示开启该功能，开启后使用外力转动机械臂会回弹至转动前的位置。
  • g：夹爪最大输出扭矩限制值。

• {"T":101,"spd":100,"acc":10} —— 夹爪开启指令（默认张开至最大夹持角度）
  • spd：转动的速度，速度单位为步/秒，舵机的一圈为 4096 步，数值越大速度越快，当速度值为 0 时，以最大速度转动；
  • acc：转动开始和结束时的加速度，数值越小启停越平滑，数值可以为 0-254 ，单位为 100 步/秒^2。如设置为 10 时，则按照 1000 步每秒的平方加速度变速。当加速度值为 0 时，则按照最大的加速度运行。

• {"T":102,"spd":100,"acc":10} —— 夹爪夹紧指令（默认夹紧）
  • spd：转动的速度，速度单位为步/秒，舵机的一圈为 4096 步，数值越大速度越快，当速度值为 0 时，以最大速度转动；
  • acc：转动开始和结束时的加速度，数值越小启停越平滑，数值可以为 0-254 ，单位为 100 步/秒^2。如设置为 10 时，则按照 1000 步每秒的平方加速度变速。当加速度值为 0 时，则按照最大的加速度运行。

• {"T":503,"id":1,"tor":200} —— 恒力模式设置指令（仅 Gripper-B 型号的夹爪可用）
  • id：夹爪默认 ID 为 1；
  • tor：可设置的输出最大扭矩值。

产品资料

3D 模型

• Gripper-B_不带隔离柱 STEP 模型

开源例程

• Gripper-B 例程

串口助手

• 串口调试助手

技术支持

周一-周五（9:30-6:30）周六（9:30-5:30）

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